电力隧道自动巡检机器人调平系统设计与运动学分析

为了解决机器人在行走过程中车身倾斜导致数据采集失准的问题,设计了一款基于比例-积分(Proportional Integral,PI)鲁棒滑模控制系统的3-RPS并联调平机构。首先,根据螺旋和反螺旋理论进行了构型综合;其次,对3-RPS调平机构进行了动力学分析计算,构建其动力学模型,并在此基础上引入自适应鲁棒滑模算法,对PI控制器进行优化改进,提高稳定性和自适应修正能力,利用李雅普诺夫(Lyapunov)函数对非线性控制系统进行了稳定性验证;最后,通过Matlab/Simulink对比模拟试验,获得控制误差曲线。仿真结果表明,基于鲁棒滑模算法优化后的PI控制系统自适应修正效果显著,大幅度降低了控制稳态误差。研究为3-RPS并联调平机构物理样机研制提供了基础。

电力隧道自动巡检机器人设计与运动仿真

针对现有电力隧道巡检机器人自动化程度不足、视野和观测角度有限的问题,设计了一款子母式自动巡检机器人。其中:具有移动功能的巡检机器人母机能够完成主要的日常巡检工作,并具备越障、避障能力;具有攀爬功能的子机能够完成复杂环境、极限角度条件下的勘测任务。子、母机共同协作可完成整个电力隧道的自动化巡检。首先,基于总体功能需求,提出了巡检机器人各模块的具体形式,并完成了其自动巡检的逻辑系统分层设计。然后,基于虚拟样机技术,在ADAMS (automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)软件中建立电力隧道运行环境,并结合运动学仿真分析结果优化巡检机器人母机的结构,以提升机器人在隧道内作业的平稳性并确保其所搭载的传感器均能正常工作。结果表明,母机结构优化后,巡检机器人能够平稳运行,传感器平台的抖动幅度在5 mm内,且搭载的各传感器均能正常工作,验证了该机器人方案设计的合理性。相关理论研究结果可为电力隧道自动巡检机器人物理样机的研制提供可靠的技术支撑。

毕业论文过程中的探究性学习

毕业论文是我们在大学学习的最后一个环节,是四年学习成果、创新能力和综合素质的检验;她充满着探索性,从选题、开题、实验过程设计、实验数据整理、论文的撰写等环节,都需要我们"自主探究"。以下就运用探究性学习方法毕业论文过程谈一谈自己的体会。

二十年后的我

2024年春天的一个早晨,我开着国产“中华”豪华轿车,行驶在宽阔的十六排车道的青年大街上。两旁高大宏伟的建筑,不断使我的心中产生一种自豪感,因为这些建筑都凝聚着我为这座国际现代化都市洒下的汗水和付出的心血……现在的我已是著名的城市建筑设计师了。

天义做客

假期里,我终于实现了到农村看看的“梦想”。爸爸单位有十几位民工叔叔家住辽宁与内蒙古交界的天义(天义镇是内蒙古宁城县县城)。叔叔们说那里是个美丽的地方。