基于CB-RRT^(*)算法的滩涂履带车路径规划

针对滩涂履带车在受潮汐影响的滩涂环境中进行长时间勘测作业的需求,提出柯西贝塞尔快速搜索随机树星(Cauchy Bessel Rapidly-exploring Random Tree Star,CB-RRT^(*))算法进行路径规划。为规划出安全路径,基于全局地图和潮汐数据,并通过滩涂履带车到分界区的距离构建出滩涂预测模型;为提高滩涂履带车移动到目标点需进行多次路径规划的速度,对初始路径的关键树节点使用柯西概率密度函数进行采样缩小采样范围来提高节点的利用率,进而提高算法的收敛性;在重选父节点过程中考虑最大转角约束设定相应系数,并使用连续二次贝塞尔曲线进行拼接的方式来生成路径,达到提高路径平滑度的目的和解决平滑后路径与原路径偏差过大造成的安全性问题。仿真实验结果表明,CB-RRT^(*)算法在静态滩涂环境和动态滩涂环境中,能大大提高算法的收敛性和路径的平滑性,且保证路径长度最优,研究内容可以保证滩涂履带车在各种滩涂环境中进行长时间安全作业。

含有双氰基环丙烷甲酰胺类化合物的合成及生物活性

以含氰基及环丙烷的酰胺类杀菌剂为先导,设计合成了结构全新的双氰基环丙烷甲酰胺类化合物.通过Strecker反应获得中间体2-氨基-2-(取代)苯基乙(丙)腈(1a^1n),以氰乙酸乙酯和1,2-二溴乙烷环经环化、水解得到1-氰基环丙烷-1-甲酸(3),由化合物3和1经缩合反应得到目标化合物4a^4n,其结构均经NMR和HRMS表征.生物活性测试结果表明,在离体条件下,50μg/m L的化合物4f对瓜果腐霉和稻瘟菌的抑制活性分别为55.3%和67.1%;盆栽实验中,400μg/m L的化合物4f对黄瓜霜霉病和小麦白粉病的抑制活性分别为50%和85%,化合物4m对玉米锈病的抑制活性达100%;5μg/m L的化合物4c,4d,4g,4j和4m对蚊幼虫的致死率均>60%,600μg/m L的化合物4h和4j对粘虫的致死率分别为66.7%和50%.

手扶便携式插秧机数字建模及运动仿真研究

针对丘陵和山地开发便携式插秧机已成为农业机械化的重要课题。为此,研制了一种新型手扶便携式插秧机,采用轻量化设计,无需其他动力源。同时,详细论述了该插秧机的工作原理,用SolidWorks Motion软件进行数字样机建模,并通过SolidWorks Motion仿真插件对手扶式插秧机进行运动仿真研究。仿真结果表明,该插秧机插秧深度为30cm,最佳牵引速度为0.73m/s,需要工作牵引力为26.57N。

采用丹参川芎嗪注射液治疗后循环缺血的临床价值

目的 探讨采用丹参川芎嗪注射液治疗后循环缺血的价值。方法将2013年1月~2015年9月来我院治疗后循环缺血42例患者作为研究对象,分为对照组和观察组,对照组采取常规治疗方式,观察组采取丹参川芎嗪注射液治疗方式,对比两组治疗效果。结果 两组临床数据间差异有统计学意义（P〈0.05）。结论 丹参川芎嗪注射液应用在后循环缺血治疗中,能有效缓解患者临床症状。

血浆D-二聚体检测对急性缺血性脑卒中的临床意义

目的探究在急性脑卒中的临床诊断中血浆D-二聚体检测的临床意义。方法方便选取2016年3月—2018年3月期间收入该院接受治疗的急性脑卒中患者40例作为观察组,另取同期进行治疗的非急性缺血性的脑卒中患者40例作为对照组,对比两组患者的血浆D-二聚体水平,并通过神经功能缺损评分对脑卒中患者进行分组后对比不同组别患者的血浆D-二聚体水平。结果与后循环缺血的对照组患者相比,急性缺血性脑卒中观察组患者的D-二聚体水平为(1.98±0.09)mg/L,显著较高[对照组为(0.81±0.05)mg/L](t=5.446,P<0.05);对于急性缺血性脑卒中患者的不同分型患者来讲,重型患者的D-二聚体水平高于中型与轻型患者,随患者严重程度D-二聚体水平升高;急性缺血性脑卒中患者中,腔隙性脑卒中患者的D-二聚体水平为(1.95±0.09)mg/L,显著高于非腔隙性脑卒中患者[(1.54±0.09)mg/L](t=3.738,P<0.05)。结论相比非急性脑卒中患者,急性脑卒中患者的血浆D-二聚体水平会发生显著升高,并且在急性脑卒中患者不同分型中,患者神经功能缺损评分越高,血浆D-二聚体水平越高,可根据D-二聚体水平来指示患者脑卒中程度,值得临床参考。

左氧氟沙星及头孢吡肟用于老年支气管肺炎患者治疗中的临床效果

目的：探讨对老年支气管肺炎患者采用左氧氟沙星联合头孢吡肟治疗的临床疗效。方法：本次研究对象来源于江苏省扬州市江都人民医院老年科2013年12月~2016年4月收治的老年支气管肺炎患者45例,依据治疗药物分组,其中对照组（n=22）采用左氧氟沙星治疗,观察组（n=23）基于对照组加用头孢吡肟治疗,比较两组临床疗效。结果：对照组总有效率为77.3%,明显低于窥察组95%,对比差异明显（P〈0.05）;观察组肺部哆音消失、咳嗽消失时间及体温恢复正常时间明显短于对照组,对比差异明显（P〈0.05）。结论：左氧氟沙星联合头孢吡肟治疗老年支气管肺炎临床疗效优良,可快速消退临床症状,改善患者生存质量,值得推广。

近代插秧机研究现状及其发展趋势

插秧机作为水稻生产机械化的重要产品,能提高插秧工效、降低劳动强度、省水省肥,所栽秧苗深度适宜、种植密度适度、成活率高,有利于粮食增产增收及实现农业规模化和标准化生产。为此,就近现代国内外插秧机研究现状,各类插秧机存在的部分待解决问题,以及未来插秧机发展趋势进行了阐述及分析。

新型便携式插秧机设计

随着我国城镇化的加快,农村劳动力大量减少,开发一种针对山地或丘陵地区的便携式插秧机成为一种迫切的需求。研究其针对插秧机伤秧、漏插和漂浮等问题,开发了一种新型便携式插秧机。本文介绍插秧机的工作原理,以及插秧针和分秧机构等关键构件设计。

基于形变卷积和深层聚合网络的水下文物检测

搭载有视觉检测系统的自主水下航行器(AUV)具有水下文物探测功能,对深海考古有着重要意义。水下文物所处环境复杂多变,目标存在破损、堆叠和泥沙掩埋等情况,导致判别特征提取困难,使得AUV视觉检测系统无法可靠、准确地实现水下文物的检测。针对上述问题,提出一种基于可形变深层聚合网络模型的水下文物检测算法。为了充分提取复杂环境下水下文物目标特征信息,设计了具有可形变卷积层的多尺度深层聚合网络。在此基础上,引入SimAM注意力模型进行特征优化,来增强文物目标潜在特征信息并削弱背景干扰。最后,通过不同尺度的特征融合实现水下文物检测。在采集的水下文物数据集上进行大量验证和分析,算法的精确率、召回率和平均精度均值(mAP)分别达到了92.7%、90.5%和92.2%。此外,算法已部署到AUV系统中。在实际深海测试场景中,视觉检测系统的文物检测帧率达到19 fps,可满足实时检测的任务需求。

急性脑梗死后认知障碍的特点及相关因素分析

目的探讨急性脑梗死后认知障碍的特点及相关因素分析。方法回顾性分析2018年7月至2019年5月就诊于本院的神经内科的98例急性脑梗死患者的人口学资料,根据测得的MMSE评分将其分为认知障碍组(n=44)与非认知障碍组(n=54),分析两组的认识域受损情况及急性脑梗死后认知障碍的危险因素。结果非认知障碍患者占比55.1%,认知障碍患者占比44.9%。认知障碍组与非认知障碍组的高血压、糖尿病、心肌梗死、房颤及吸烟患者占比存在显著差异(P<0.05)。认知障碍组与非认知障碍组在定向力、记忆力、注意力及计算力、回忆能力、语言能力方面均存在显著差异(P<0.05)。Logistic回归分析结果显示,高血压、糖尿病、心肌梗死、吸烟对急性脑梗死后认知功能障碍产生显著影响(P<0.05)。结论急性脑梗死后认知功能障碍发病率较高,与高血压、糖尿病、心肌梗死、吸烟相关,且会显著影响患者的定向力、记忆力、注意力及计算力、回忆能力与语言能力。

基于ANSYS/Workbench的曲柄摇杆机构刚柔耦合分析

运用三维建模软件Solid Works对曲柄摇杆机构进行建模,导入有限元分析软件ANSYS Workbench,考虑曲柄摇杆机构实际工作中的大变形、杆间接触、摩擦等非线性因素,建立了曲柄摇杆机构的刚柔耦合有限元模型,得到了某时刻连杆的变形和应力分布。

组合预测方法在电力负荷预测中的应用

为了提高负荷预测的准确性，引入了优化组合预测模型，从而将几个电力负荷预测模型有机地结合起来，通过综合各个预测模型的优点，得出更为准确的结果。文中采用了进化规划作为优化方法，对盐城市的供电量和负荷预测的历史数据进行了优化分析计算，得到了满意的结果，并对盐城市２０００年负荷进行了预测。

水下机器人推进系统自适应故障诊断

针对水下机器人推进系统的在线监测,提出一种具有在线学习能力的推进系统故障诊断方法。通过分析相关性的变化趋势,在线估计推进系统的时延。利用作业过程中采集的数据,对控制量与转速之间的关系进行在线建模。为提高建模精度,采用粒子群算法,对模型阶次和建模数据量进行在线优化。为适应作业过程中环境和系统自身状态的变化,设计了模型在线更新机制。基于该在线更新机制,提出一种不依赖传统阈值的自适应故障检测方法。通过海上试验数据和水池测试,验证了所提出算法的有效性。

城市电网规划智能决策支持系统

通过对决策支持系统的研究,结合城市电网规划的特点,并揉合进人工智能技术,开发了一个城市电网规划智能决策支持系统。介绍了该系统的总体结构方案,并分别介绍了系统各模块的结构、功能和特点,并对系统的进一步完善提出了打算。

浅议水工建筑物表面水平位移监测方法

水平位移监测因其简单直观、造价低而成为水工建筑物安全监测的最基本方法。水平位移监测包括表面水平位移和内部水平位移监测,通过对各种表面水平位移监测方法的探讨比较,提出了各表面水平位移监测方法的优缺点和适用范围。

哌拉西林/他唑巴坦联合左氧氟沙星经验性治疗AECOPD和肺部感染急性期的临床效果观察

目的观察慢性阻塞性肺疾病急性加重期(AECOPD)或肺部感染急性期患者用药哌拉西林/他唑巴坦联合左氧氟沙星的临床疗效。方法选取医院收治的AECOPD患者30例为观察组,同期AECOPD患者30例为对照组,观察组采用哌拉西林/他唑巴坦联合左氧氟沙星治疗;对照组采用头孢西丁、头孢唑肟和左氧氟沙星治疗。观察2组临床疗效、细菌学疗效及用药不良反应发生情况。结果观察组总有效率为96.7%,高于对照组的73.3%(P<0.01);观察组细菌清除率为97.1%,高于对照组的65.6%(P<0.01)。2组不良反应发生率无统计学意义(P>0.05)。结论哌拉西林/他唑巴坦联合左氧氟沙星经验性治疗AECOPD或肺部感染急性期患者疗效显著,可有效改善其临床症状,提高病原菌清除效果,治疗安全有效,值得临床推广应用。

啤酒糟对平菇栽培影响的研究

选用4种广西地区具有代表性的平菇品种,采用广西地区栽培平菇常用配方,分别在栽培料中添加5%、10%、15%、20%、30%和40%的啤酒糟,以不添加啤酒糟组为对照,研究啤酒糟对4种平菇生长和产量的影响。结果表明,当啤酒糟添加量为10%时,夏秀990的菌丝生长速度最快,夏秀990和鲍鱼菇子实体的生物学效率最高。啤酒糟添加量为15%时,大叶39的菌丝生长速度均最快,大叶39和红平菇子实体的生物学效率高。平菇菌丝的生长速度和产量随栽培料中啤酒糟添加量的增加呈现先升后降的趋势。在平菇栽培料中添加10%~15%的啤酒糟能显著促进平菇菌丝的生长,极显著地提高平菇产量,啤酒糟添加量超过30%则有抑制生长的效果。

基于蚁群算法的深海着陆车路径规划

针对深海着陆车海底作业“路径最优”问题,提出一种适用于着陆车的三维海底全局路径规划算法。采用栅格等分法建立着陆车作业区域的三维海底环境抽象模型。通过对着陆车航行过程动力学分析和驱动电机速度与工作效率测试,建立其航行运动能耗模型。采用局部和全局信息素更新的基于蚁群寻优的能耗-距离路径规划算法,并将能耗、距离引入到启发函数与评价函数中。仿真实验结果表明,该算法通过合理选取评价函数权重参数,能有效均衡路径规划的里程与能耗,具有较好的收敛速度和全局搜索能力,能够满足深海着陆车海底科考作业需求。

全海深着陆车着底冲击特性与集中应力结构改进

为分析全海深着陆车冲击特性并提高着底安全性,基于潜浮和着底运动的规律,将着底过程划分为6种拟着底状态,采用显式动力学方法对着底冲击模型进行数值模拟,并对张紧轮支架进行了改进设计;分析6种拟着底状态下着陆车张紧轮支架改进前后的最大应力,并对比分析了岩石地面和泥质地面的冲击响应特性。研究结果表明:张紧轮支架改进后具有明显的缓冲作用,着陆车冲击岩石地面和泥质地面的最大应力分别减小到原来的13%和30%;弹簧阻尼结构可降低车体的集中应力,但其刚度系数对冲击应力影响较小。由着陆车各状态数值模拟结果可知,改进后的车体结构具有更高的安全性,为研制可适应复杂海底的全海深着陆车提供理论依据。