一种室内环境下移动机器人的路径规划新算法

文章首先建立移动机器人对室内环境的全局模型,通过任务规划将全局目标分解为易于实现的多个子目标。然后针对每一个子目标,根据机器人边界圆直径构建一种改进的可视图,利用可视图和Dijkstra算法得到对子目标的全局路径,从而实现全局目标的路径规划。该算法简单,适于室内环境下移动机器人的实时导航系统。

新的室内移动机器人的实时定位和运动规划方法

提出了一种将传感器信息与先验环境信息融合实现移动机器人定位和运动规划的方法。这种方法选用SICK LMS200型激光扫描测距仪为机器人感知装置,根据室内障碍物的顶点或拐角信息进行定位和运动规划。这种定位和规划方法模仿了盲人在熟悉环境下用拐杖走路的过程,适于室内移动机器人的实时定位和运动规划。

任务导向的仿人机器人体系结构设计

从仿人机器人任务实现过程出发,提出了一种基于任务的分层混合式仿人机器人体系结构。在该体系结构下,多个agent分别被用来模拟人的各主要器官的功能,并模仿人类的行为方式实现了任务实现过程中的三个主要部分:人机交互、导航和对象操作。该体系结构对于高智能水平的仿人机器人的研究和开发具有重要意义。