基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制

针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。

关于国有企业资本结构优化标准的几点认识

文章通过对现代资本结构优化标准的认识,得出我国国有企业资本结构优化的标准是企业利润最大化和投资者投资收益最大化双重标准的统一,同时,通过对我国国有企业资本结构优化的认识,找出使我国国有企业资本结构优化的有效途径。