基于模糊PID的智能4WS车辆换道路径跟踪控制

为提高自动化公路系统车辆侧向运动的控制性能,采用四轮主动转向技术对智能车辆的换道控制进行研究。假设车辆的换道路径模型为较常用的余弦函数换道轨迹,建立了车辆换道路径跟踪闭环控制系统的Simulink仿真模型。基于模糊自适应PID理论,设计了模糊自适应PID控制器并对其进行了仿真。仿真结果显示,该设计的换道跟踪控制器可实现对换道轨迹的理想跟踪。

智能车辆自由换道轨迹规划研究

针对目前传统换道模型存在的两个缺陷:一是忽略了换道过程中前轮转向角为0的情况;二是存在侧向加速度过大、产生跃变或轨迹曲率不连续等问题。通过对其它车辆换道模型的比较,并结合等速偏移轨迹函数其侧向加速度恒为0的优点和正弦函数换道轨迹具有优异平滑性的特点,提出了一种新的换道模型,该模型能够较好的解决已有的一些车道变换模型存在的不足。并用MATLAB仿真实验对几个换道模型进行比较,证实所提出的换道规则的可行性和优势。

4WS汽车自动泊车轨迹生成策略

针对传统泊车轨迹生成方法中存在两段圆弧曲率并不连续的问题,提出融合微分平坦和B样条理论的轨迹生成策略。首先建立了4WS车辆自动泊车过程中的运动学方程,并由此证明了此系统的微分平坦性,利用B样条理论对平坦输出进行参数化,通过非线性规划器来参数化求解B样条曲线的顶点。

基于多传感器融合的智能车位锁系统设计与研究

针对机械式手动车位锁使用不便,以及当前单地磁传感器检测的智能车位锁容易受到相邻车位车辆进出或停放不规范干扰,出现误检问题等弊端,为提高车位锁对车位上的车辆检测的准确率,对现有的自动车位锁做出改进,提出了一种基于BLE技术的多种测量方法相结合的智能车位锁实现方法。该智能车锁可通过蓝牙模块进行信息传输及车辆定位,将定位结果与地磁信号融合来提高车辆的检测准确度,实现智能车位锁精准控制,同时可以实现手机APP推送开锁校验码。

基于UWB的智能车位锁系统设计与研究

针对传统手动车位锁使用不便,以及现有智能车位锁的单地磁传感器在对车位上的车辆检测时容易受到相邻车位车辆干扰,出现误检问题等弊端,为提高停车位车辆检测的准确率,对现有的智能车位锁做出改进,提出了一种基于超宽带(Ultra Wide-band,UWB)技术的智能车位锁实现方法。该智能车锁可在车主靠近时通UWB模块进行信息传输及定位,将测距结果与地磁信号融合来提高车辆的检测准确度,实现智能车位锁精准控制。