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基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法
被引量:
1
1
作者
戚明旭
杨明
+1 位作者
王春香
王冰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期26-32,共7页
提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行...
提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.
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关键词
室内3维地图
重建
重力约束
正态分布变换
循环梯度配准
图优化
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职称材料
基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统
被引量:
12
2
作者
钱超杰
杨明
+2 位作者
戚明旭
王春香
王冰
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期464-472,492,共10页
在创建大场景稠密点云地图时,由于当前的各类环境3维测量系统难以兼顾大范围和高密度的点云测量要求,为此设计了一种基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统.首先,实现了大型激光雷达稳定精确的全向摆动.然后,给出了单点采...
在创建大场景稠密点云地图时,由于当前的各类环境3维测量系统难以兼顾大范围和高密度的点云测量要求,为此设计了一种基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统.首先,实现了大型激光雷达稳定精确的全向摆动.然后,给出了单点采集点云的拼接方法和多点采集点云的配准方法.最后,提出了一种3维点云投影密度的分析方法,并对仿真测量结果进行了对比与评价.实验结果表明,本系统的有效测量距离超过75m、测量范围覆盖俯仰±45°、点云间距小于20cm、点云分布均匀,装置的视野范围和点云分布可进行调节,并能通过多点配准对更大场景进行建图.
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关键词
大场景
稠密点云
摆动激光雷达
点云地图重建
点云密度分布
原文传递
题名
基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法
被引量:
1
1
作者
戚明旭
杨明
王春香
王冰
机构
上海交通大学自动化系
上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室
上海交通大学机器人研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期26-32,共7页
基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(91420101)
国家磁约束核聚变能研究专项(2012GB102002)资助
文摘
提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.
关键词
室内3维地图
重建
重力约束
正态分布变换
循环梯度配准
图优化
Keywords
indoor 3D map
reconstruction
gravity constraint
normal distributions transform(NDT)
cyclic gradient matching
graph optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统
被引量:
12
2
作者
钱超杰
杨明
戚明旭
王春香
王冰
机构
上海交通大学机器人研究所
上海交通大学自动化系
系统控制与信息处理教育部重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期464-472,492,共10页
基金
国家自然科学基金(U1764264/61873165)
文摘
在创建大场景稠密点云地图时,由于当前的各类环境3维测量系统难以兼顾大范围和高密度的点云测量要求,为此设计了一种基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统.首先,实现了大型激光雷达稳定精确的全向摆动.然后,给出了单点采集点云的拼接方法和多点采集点云的配准方法.最后,提出了一种3维点云投影密度的分析方法,并对仿真测量结果进行了对比与评价.实验结果表明,本系统的有效测量距离超过75m、测量范围覆盖俯仰±45°、点云间距小于20cm、点云分布均匀,装置的视野范围和点云分布可进行调节,并能通过多点配准对更大场景进行建图.
关键词
大场景
稠密点云
摆动激光雷达
点云地图重建
点云密度分布
Keywords
large-scale scene
dense point cloud
swinging LiDAR
point cloud map reconstruction
point cloud density distribution
分类号
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法
戚明旭
杨明
王春香
王冰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
1
下载PDF
职称材料
2
基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统
钱超杰
杨明
戚明旭
王春香
王冰
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019
12
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