MCD机械臂软件的环虚拟调试技术

工业机械臂的传统安装调试方法存在成本与风险高、效率低等问题。以一种六自由度机械臂为研究对象,借助数字孪生技术,提出了一种软件在环虚拟调试的方法。借助机电一体化概念设计仿真平台(MCD)构建了机械臂的模型,利用ABB Studio软件对机械臂的运行状态、I/O信号、轴运动姿态等数据进行采集,使用TIA Portal、OPC等软件搭建出ABB Studio与机械臂模型之间的数据传输通道,在虚拟环境下完成对机械臂的虚拟调试。结果表明,利用该虚拟调试平台能够对机械臂各关节的动作进行有效地监控和调试,从而节约了设备后期安装和调试的时间和成本,同时为其他机电一体化设备的设计及调试提供了新的思路。

六自由度串联机器人的运动误差分析

为研究运动误差对机器人定位精度的影响,以一款六自由度串联机器人为研究对象,运用DH法建立了运动学模型,并推导出正运动学方程;分析了误差来源,建立了误差分析模型;运用控制变量法分析了各运动参数误差对定位精度的影响。结果表明关节转角和连杆转角的误差为影响该六自由度串联机器人运动误差的主要因素。研究可为提高该六自由度串联机器人的定位精度提供建议和参考。

基于STM32控制的小型机械手的研究

物料的输送和搬运是生产线上重要的一道工序,利用机械手作为执行装置,可以减少人工成本、降低车间工人的工作强度。提出了基于STM32单片机控制的物料搬运机械手系统,分别对机械结构、运动方程、控制系统的硬件及软件进行了设计。该系统利用C语言编写控制程序,通过单片机输出脉冲宽度调制(PWM)信号控制舵机实现对机械手动作控制。

基于PLC小型雕刻机的X/Y轴控制系统设计

针对小型雕刻机的X/Y轴控制,设计了一款基于FX3U-64MT/ES-A型PLC与FX2N-20GM定位模块相结合的双轴控制系统,其中PLC主单元进行系统的整体逻辑控制,定位模块进行X/Y轴的定位和插补控制。根据控制系统的需求,结合PC机与HMI的应用,完成了控制系统的硬件部分和软件部分的设计。该系统具有可靠性高、可拓展性强、人机交互方便、易于操作等特点。