BRB对火力发电主厂房钢筋混凝土框架柱抗震性能的影响

对两个七层火力发电厂房按8度二类抗震等级来设计计算,其中一个为钢筋混凝土框排架结构,另一个为在此基础上布置了屈曲约束支撑(BRB)的结构。对这两个结构分别进行了弹塑性时程分析,主要分析对比了两种结构体系的框架柱轴压比,层间位移角和M2、M3与轴方向滞回曲线。分析结果显示,结构经过合理布置BRB后,结构柱轴压比稍微增大,但仍然满足规范轴压比限值与抗震性能要求,BRB滞回饱满,参与耗能显著,柱参与耗能减小,主体结构安全得到保证。发现柱轴方向发生受拉情况,塑性变形容易发生,这都是构件在受集中力与跨度较大时所影响,尤其在X形BRB布置情况下较为显着,BRB在屈服前后对柱有着明显的差异。建议结构在X形BRB布置下,集中力与跨度较大和空旷时柱轴压比取值宜较保守,改善结构体系布置,适当增加柱截面也同时减小BRB截面,K形BRB布置则在屈服前后较一致,对柱轴压比影响不大。根据分析结果得出框架—BRB结构是适用于8度二类场地的建设而纯框架结构则不符合此抗震性能要求。

一般耦合6R机器人实时高精度逆运动学算法及应用

对于一般6R机器人,包括耦合和解耦机械臂,提出一种通用的与常见工业机器人有区别的能够实现实时高精度控制的机械臂逆运动学算法,并且应用在特种多关节机械臂上。基于矩阵多项式理论及其性质,从12个等式方程中重新提取6个独立的等式方程。对多变量等式方程组进行消元后转换成单变量方程,将问题转换为求解单变量方程根的问题,最后利用矩阵多项式的性质将多项式的求根问题转化成为矩阵的特征值求解问题,由此大大降低了求解难度,并且保证了算法的稳定性和精度问题。求解实例表明,提出的该算法能在毫秒级别内得到某种耦合机械臂的所有运动学逆解,并且得到的解能够精确到小数点后11位,从而实现实时高精度控制。

龚大塘小区 “一事一结”破解老旧小区微更新难题

安徽省合肥市庐阳区三孝口街道龚湾社区龚大塘小区建于上世纪80年代末,辖区有居民楼10幢、住户350户、居民960人。尤其是市重点高中、商业区坐落于该小区周边,辖区租房户占比达25%。作为敞开式“三无”小区,龚大塘小区内路面凹凸不平,拆违后留下许多残垣断壁,影响居民的安全出行。下水管道老化堵塞严重,经常污水漫溢,影响居民的日常生活。由于小区的开放式结构,车辆乱停放现象严重,并存在偷盗现象,导致小区居民的人身财产安全存在隐患,同时也给城市管理和文明创建带来一定的困难。