木材加工车间清洁机器人的动态避障路径规划

针对木材加工车间的地面环境复杂多变的特点,利用CCD摄像头、辅助电路和控制器构成机器人的视觉系统,对多传感器智能清洁机器人进行动态避障路径规划。控制器之间选用并行主从式通讯方式,根据木材加工车间地面非结构化的特点,应用遗传规划对智能清洁机器人的路径规划进行研究,达到运动路径的全局最优化;在避障方面,利用视觉系统的信息反馈,对静态的障碍物进行避开,对复杂多变的动态障碍物进行分析,包括速度和运动趋势,进行智能避障和最优路径的规划。现场试验验证表明:设计能够使机器人实现预期的各项功能指标(如,自主避障及避障后最优路径的选择、无人干预时自主工作等);试验过程中,整个系统的工作稳定,能够很好地实现木材加工车间地面的智能清洁。