基于Kinect的机器人织物抓取系统

现有纺织行业自动化水平较低、劳动力成本高,机器人代替人工必将成为必然.本文研制了基于Kinect的机器人织物抓取系统.利用Kinect传感器获得织物图像,应用Cam Shift算法找出目标织物,获得该目标织物的质心,应用机器人运动学将此质心坐标转换为机器人运动参数,实现机器人对织物的抓取.实验结果表明,该方法能够快速准确获得目标织物质心的三维坐标,较双目视觉机器人系统具有优势.

基于双目视觉的机器人织物抓取系统

现有纺织行业自动化水平较低、劳动力成本高,机器人代替人工必将成为必然。该文研制了基于双目视觉的机器人织物抓取系统,以固高四自由度机器人在搭载双目视觉系统的条件下,使用视觉伺服方法,研究了机器人如何精确定位目标织物并实现抓取,实验证明该方法能够实现机器人对目标织物的定位与抓取。