采-运同步式双机器人葡萄自动化采收系统

【目的】传统的葡萄采收方式受人工搬运能力的限制,同时存在采摘点往返集中点的运输时间损失、采收效率较低等问题,亟需探索一款强度低、效率高、安全性佳的葡萄自动化采收系统。【方法】研究小组设计并制造了一种采-运同步式双机器人葡萄自动化采收系统,首先从葡萄的采收方式入手,提出了采-运同步式采收,为葡萄的自动化采收打下了基础;其次对采摘机器人和运输机器人的运输筐转移系统进行了研究,设计出了采摘机器人与运输机器人相结合的采收机器人系统;最后设置采运同步组与先采后运组的采收对比实验,比较二者的采收性能。【结果】在总工作时间分别为20 min、40 min、60 min的条件下,随着工作时间的延长,采运同步组的总运输数比先采后运组分别提升了25%、26%、28%;随着工作时间延长、采摘范围扩大,采收效率的提升程度也逐渐增大。【结论】该采-运同步式双机器人自动化采收系统能自主完成葡萄采收作业,相比于传统作业模式有着较好的效率提升效果,应用前景广阔。