基于多源信息融合的巡检机器人定位系统

巡检机器人的高精度位置信息对于机器人巡检管理至关重要,在GPS拒止环境下,惯性测量单元(IMU)和超宽带(UWB)定位是常用的组合定位策略。然而,UWB在复杂环境中易受到非视距影响等产生异常值,严重影响经典非线性卡尔曼滤波的性能。本文基于最大相关性准则(MCC),改进扩展卡尔曼滤波(EKF)及无迹卡尔曼滤波(UKF)提高定位算法面对UWB测量异常值时的鲁棒性和精度。最后,搭建巡检机器人的定位系统验证平台。实验结果表明:所提出的算法能够提高IMU⁃UWB融合定位的精度以及鲁棒性,改进后的最大相关熵EKF(MCEKF)和MCUKF精度分别提升2.9%和5.6%。

余老师真绝

教师幸福，因为付出得到学生的认可；学生快乐，因为拥有自己喜欢的老师。文中的老师扮演了多重角色，是师长，是朋友．是金点子专家，还是“银行董事长”。不仅教给学生知识，还把他们带入生活的乐园。小事虽平凡，但在有心人的眼里也会异彩纷呈。以事来写人，岂不更让人信服？