零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系

讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．

一种机器人学习控制方法的实现

针对具有可重复工作方式的机器人,提出了一种PD 迭代学习控制方法。该方法采用机器人关节角位置信号和关节角速度信号实现控制。文中给出了这种方法在三自由度机器人上的应用实例.

适应式学习控制中自适应律的一种设计方法

本文以小型装配机器人RM—501为背景,结合自适应控制思想。提出一种模型参考自适应律的李雅普诺夫函数设计法:包括建立等效系统的数学模型,保证系统具有渐近稳定性,选取李雅普诺夫函数,设计自适应调整律,最后,结合装配机器人RM—501进行了仿真分析。结果表明,学习控制中引入自适应环是提高抗随机干扰的一种有效策略。