一类不确定系统的鲁棒可靠跟踪控制及其在飞行控制中的应用

针对多面体不确定系统,基于参数相关Lyapunov函数的方法,研究了考虑执行器故障的可靠跟踪控制器的设计问题．利用描述系统方法,得到可靠跟踪控制器存在的充分条件．状态反馈可靠跟踪控制器设计方法可以归结为求解一族线性矩阵不等式(LMIs)．通过飞行控制系统的实例仿真验证了文中提出的设计方法的可行性．

人–机器人技能传递研究进展

人–机器人技能传递(Human-robot skill transfer, HRST)是指人将操作技能传授给机械臂使得机器人具备类人化的作业能力,以达到高效示教编程的目的.相对于传统的机器人编程技术,人机技能传递具有高效率、低成本、不依赖机器本体平台等显著优点,是人–信息–机器人融合系统(Human-cyber-robot-systems, HCRS)中重要环节之一,应当给予足够的重视.本文首先介绍了人机技能传递技术的研究背景,接着简述了该技术在人机接口、建模、仿生自适应控制等方面的发展现状,并对未来的研究方向做出了展望.