无人遥控潜水器垂向运动控制系统建模与仿真

遥控无人潜水器(Remote Operated Vehicle,简称ROV)在水下探测、水下作业等高危领域具有重要的作用。ROV是高度耦合的非线性动力系统模型,具有复杂的外形,在实验过程中,往往难以获取准确的参数信息,同时还受到缆绳干扰和海流等外部干扰力的影响。使用经典的反馈线性化控制器进行控制器设计时,各种不确定性干扰项会对控制性能带来较大的偏差,不能满足实际工程的需要。为了克服这些问题,提升控制器的稳定性和抗干扰性能,设计了一种基于神经网络的反馈线性化控制器。该控制器采用径向基函数(Radial Basis Function,简称RBF)神经网络对控制器中的不确定项进行非线性逼近,以此作为反馈线性化的控制律输入,设计Lyapunov函数,证明了基于RBF神经网络反馈线性化控制律的稳定性,通过仿真对比,在考虑外力干扰和模型不确定的条件下,验证了控制的性能。基于神经网络的反馈线性化控制器有效解决了系统建模的不确定性和环境干扰的不可测问题,保证了在粗略模型参数的基础上系统的稳定性、准确性和抗干扰能力,有效提升ROV运动控制性能。

桥梁高墩液压爬模施工技术应用研究

针对桥梁高墩液压爬模施工技术的具体应用展开了相关分析和研究,结合某地区一处具体工程案例,对液压爬模施工工艺流程以及施工技术要点进行了深入探索,提高桥梁高墩液压爬模施工质量和安全性,全面提高桥梁工程施工的整体质量和效果,为后续的通车安全打下良好的基础。

提高多孔并行大跨径顶进框构桥顶进就位精准度

针对目前多孔并行大跨径顶进框构桥在进行顶进就位建设过程中存在的问题,本文以武深高速赣韶路段中的框构桥工程为例,分析了保证框构桥顶进就位精准度的施工技术应用方法,并提出了顶进就位精准度控制要点,其目的是为相关建设者提供一些理论依据。

地区电网电热负荷参与新型电力系统实时调度的初探

为深入贯彻国家能源安全新战略和“双碳”部署,聚焦“电网安全稳定运行”“清洁能源高比例消纳”两大任务,开发可再生能源、提高能源利用率成为能源领域的共识。但高比例可再生能源电网中“电源侧”的主动调节能力劣化,开发负荷侧的调节能力势在必行。以某地区电网为例,分析了其电热负荷与清洁能源现状,根据典型负荷特性曲线探究了电热负荷可调节能力,以源网荷储平台为依托,提出了电热负荷柔性控制方案,实现了清洁能源占比仅27.4%地区的电热负荷通过需求响应参与到电网安全稳定调度运行中的目标。