一平移二转动并联稳定平台拓扑结构设计

基于方位特征集理论和单开链单元,研究了少自由度并联稳定平台拓扑结构设计方法。并以运动输出为一平移二转动并联稳定平台为例,阐述了少自由度并联稳定平台拓扑结构综合的详细步骤,对包含有一平移二转动输出的单开链支路进行了分析与研究,并选出符合条件的单开链进行排列组合,得到了多种符合条件的拓扑结构类型。设计人员可根据此方法得到支路结构和拓扑参数特征选择最优机型。

一种三维移动并联机器人机构及其运动学分析

根据方位特征集理论和并联机器人机构组成原理,提出一种能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性和运动学的分析,给出了该机构位置正解和逆解的分析方法以及相应的数值算例;对该机构的速度、加速度进行了分析;最后进行了机构工作空间的分析,建立了工作空间模型。该机构结构简单,易于控制,有较好的应用前景。

工程装备战损故障诊断方法与抢修技术

工程装备战场损伤诊断方法有:基于神经网络法、基于专家系统法、基于模糊理论法。其抢修技术包括:纳米复合电刷镀技术、高速电弧喷涂技术、纳米固体润滑干模技术、划伤快速填补技术、无电焊接技术、结构贴片修复技术、耐磨修复技术、贴体封存技术、管路堵漏技术和快速清洗技术。

一种三自由度并联稳定平台机构的位置与工作空间分析

根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间一平移两转动的三自由度并联机构。以单开链单元和方位特征集理论为基础,对机构进行拓扑结构特征的分析和位置分析,建立了位置正逆解的方程,然后进行了解耦性和奇异位形的分析,最后对其工作空间进行分析。该机构易于控制和轨迹规划,在船舶稳定平台等领域有良好的应用前景。

2-CRR/PSS并联机器人机构的运动学分析

根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间三维移动的并联机器人机构——2-CRR/PSS并联机构,运用方位特征集法对其进行了结构特征分析及自由度的计算,建立了机构运动学数学模型,给出其位置正逆解、速度、加速度的分析方法,机构的运动学模型为该机构作进一步的运动学动力学分析及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供理论依据。

山地挖掘机自主作业轨迹规划与ADAMS仿真验证

为实现山地挖掘机典型工况的自主作业控制,在工作装置的运动学建模基础上,规划了铲斗齿尖运动轨迹。利用运动学建模的结果实现了齿尖坐标序列到关节转角序列,关节转角序列到液压缸驱动序列的转换。利用ADAMS软件对轨迹规划结果进行了仿真验证。验证结果和规划相符,为实现山地挖掘机的自主作业控制提供了理论指导。

后混合水射流供料系统的改进设计

供料系统是后混合水射流设备中不可或缺的组成部分,极大地影响着后混合技术在实践中的作业效率和精度。本文通过归纳传统后混合水射流设备所采用的几种供料方式和供料装置特点,分析其存在的不足。并结合计算机模拟仿真手段,研究了气流在输送管道内的运动规律,提出了两种在现有装置条件下改进的供料系统设计方案,具有极好的运用前景。