基于干扰观测器的移动机器人路径跟踪控制

针对系统负载和外部力矩干扰的复合干扰影响下的移动机器人路径跟踪控制精度降低的问题,提出一种基于干扰观测器的移动机器人路径跟踪串级控制策略。在运动学跟踪层面,基于反步法思想,在角度误差中引入位置误差,设计全局收敛的速度控制律;在动力学跟踪层面,设计非线性滑模力矩控制器对规划速度进行跟随,同时采用超螺旋干扰观测器对复合干扰进行观测,并将干扰观测值引入力矩控制器,减小复合干扰对跟踪精度的影响。仿真结果表明,提出的方法具有良好的路径跟踪性能和抗干扰能力。

基于数据驱动的PID自整定方法的研究

传统的PID参数整定依赖于数学模型,通过大量工程实验来确定,这给PID的实际应用带来很大的局限性。文章基于数据驱动理论,提出一种PID参数在线自整定方法,适用于非线性离散系统,该方法无需系统模型的相关信息,且具有PID方法的适应性、抗干扰性、可靠性。通过仿真比较试验结果,验证了这种自适应数据驱动PID参数整定算法的可行性和有效性。

基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略

为了实现单舵轮自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)轨迹跟踪的快速稳定响应,设计了一种基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略。建立了单舵轮AGV的运动学模型,构建包括外环位置子系统和内环姿态子系统的双闭环轨迹跟踪控制方案;采用基于双幂次趋近律的滑模变结构控制算法,分别设计了前轮速度和前轮转角控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论分别对所设计的外环位置子系统和内环姿态子系统进行稳定性证明;MATLAB软件仿真结果表明,相较于基于指数趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器,基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器在保证单舵轮AGV轨迹跟踪稳定性的同时具有更快的响应速度。

深部跨采底板大巷支护技术研究

为了能够安全的开采轨道巷上部的煤层,保证回采率,控制煤炭损失,本文通过分析煤层的巷道围岩变形机理,对跨采的软岩底板大巷进行数值模拟,发现受扰动影响的主要区域是工作面前方40m左右,然后设计了局部支护方案,有效解决了煤矿的跨采巷道扰动破坏问题。

沿空留巷技术进展浅析

通过对国内外煤矿沿空留巷支护技术发展历程分析,本文揭示沿空留巷理论定义以及研究现状,并对我国多数煤矿沿空留巷的矿压规律、沿空留巷充填材料、围岩失稳机理与控制技术以及支护结构可靠性进行探讨。

竞争新战略:资源整合

现代企业要取得竞争优势，必须把自己的核心能力和技术专长恰当地与其它有利的竞争资源结合起来。利益共享的合作竞争时代即将到来。

竞争新战略:互联合作

经济的全球化和信息化加剧了市场变化，市场竞争日趋激烈；以知识经济和网络经济为核心的新经济的出现，正在改变着经济活动过程和方式；顾客需求越来越多，大市场正被不断细分，成为特定的市场；在创造价值的增殖链上，供应者、生产者、销售者、顾客及相关利益群体的联系越来越紧密；变化着的社会价值导向不断影响企业的决策和运作，如环境与生存、个性化与一体化，等等。

中小企业改制应积极稳妥

加快工业改组改造和结构优化升级，努力提高我国工业的整体素质和国际竞争力是目前一项十分紧迫的任务，其中促进中小企业产权制度改革，充分发挥市场机制的作用，逐步形成大企业为主，中小企业协调发展的格局，对于我国经济持续增长至关重要。

企业竞争新战略:互联合作

目前企业孤立经营的传统格局正在被打破,靠单一的批量生产或规模经营已不能再获得长期利益。企业与企业、企业与顾客、企业与供应商、企业与其他相关群体的相互作用和相互影响日益密切,进入了以孤立生产向协作经营、从产品型向关系型、从独立发展向互联合作的大转变时期。要取得竞争优势,企业必须懂得如何把自己的核心能力和技术专长恰当地同其他的各种有利的竞争资源结合起来弥补自身的不足和局限性,以取得实际效益。

竞争新战略：互联合作

当代企业正面临或经历着一场深刻的转变，其重要性如同19世纪的那场工业革命，产生这场深刻变化的原因主要有。

竞争新战略:互联合作

现代企业要取得竞争优势必须把自己的核心能力和技术专长恰当地同其他有利的竞争资源结合起来利益共享的合作竞争时代即将到来

竞争新战略:互联合作

现代企业要取得竞争优势,必须把自己的核心能力和技术专长恰当地同其他有利的竞争资源结合起来,利益共享的合作竞争时代即将到来。

竞争新战略:互联合作

现代企业要取得竞争优势,必须把自己的核心能力和技术专长恰当地同其他有利的竞争资源结合起来。利益共享的合作竞争时代即将到来。

竞争新战略——互联合作

现代企业要取得竞争优势，必须把自己的核心能力和技术专长恰当地同其他有利的竞争资源结合起来。利益共享的合作竞争时代即将到来。