基于视听融合的导盲机器犬的设计与应用

针对我国盲人出行不便以及视力障碍人群公共设施不完善的问题,课题组设计了一款基于视听融合的导盲机器犬作为盲人或者其他视力障碍人群的出行工具。该系统由机器犬(本体)、思岚激光雷达、微型计算机树莓派、高清防抖摄像头和各种传感器(如语音播报模块、超声波测距传感器等)组成,导盲机器犬拥有8个自由度,并且使用了ROS系统,具有灵活、便携、智能等特点。同时在视觉上使用了TensorFlow框架的YOLOv2算法,用于识别盲道、红绿灯、障碍物、车辆、人群等周边环境与物体。模拟盲人牵引导盲机器犬进行正常的行走测试,试验结果表明,该系统能够实现障碍物的躲避、引导盲人行走在盲道上、辅助盲人完成正常的出行活动,并且其拥有视听交互功能,当机器犬通过麦克风识别到盲人的语音命令后,可以通过预存的语音指令做出相应的动作。此外,该系统可以为导盲机器人的系统设计提供参考,同时也为研制导盲设备的商业化产品提供依据。