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题名羊的性情及其对生产性能的影响研究进展
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作者
黄桥深
汪水平
黄棋
操鹏飞
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机构
西南大学动物科学技术学院
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出处
《中国畜牧杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期55-59,共5页
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文摘
动物性情是一种能反映家畜情绪变化、侵略性及警觉性等多种表型的复杂特征,包括逃避反应、好斗性、自我修饰和认知反应等,与生产性能、免疫机能及福利状况等密切相关。本文介绍羊的性情、评定方法及遗传水平,分析影响羊性情的因素,以期对羊的性情有较为全面的了解。同时,剖析性情对羊生产性能的影响,为性情选择在养羊生产中应用提供基础资料。
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关键词
羊
性情
生产性能
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Keywords
Goat and sheep
Temperament
Productive performance
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分类号
S826.4
[农业科学—畜牧学]
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题名工业机器人工作过程中能耗最小控制策略
被引量:3
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作者
操鹏飞
许德章
汪步云
张家敏
杨伟超
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机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安普机器人产业技术研究院有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第8期157-160,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51175001)
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文摘
针对工业机器人作业过程中能耗高的问题,提出了一种工业机器人的能耗最小控制策略,有效降低六自由度串联工业机器人在指定轨迹下匀速工作过程中的能耗。在工业机器人腰部、大臂、小臂进行动力学建模基础上,针对机器人的腰关节、肩关节、肘关节等能耗较大关节的驱动电机建立其能耗模型。通过动力学模型和能耗模型推导出机器人目标能量函数,根据约束条件提出了机器人能耗最小控制策略。通过测量机器人各个关节不同转动速度时的电机的输入功率,理论能耗与实验的对比,验证了控制策略的有效性。该控制策略可以有效降低工业机器人的作业能耗,节能增效,并对工业机器人具有普适性。
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关键词
工业机器人
动力学建模
能耗建模
能耗最小控制策略
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Keywords
industrial robot
dynamics modeling
energy consumption modeling
minimum energy consumption control strategy
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于改进遗传算法的工业机器人能耗最优轨迹规划
被引量:10
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作者
操鹏飞
许德章
杨伟超
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机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
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出处
《井冈山大学学报(自然科学版)》
2016年第2期48-54,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51175001)
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文摘
为了降低工业机器人在工作过程中的能耗,提出了一种能耗最优的轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由空间中一系列的型值点构成,每相邻的型值点间由一段五次B样条曲线连接,得出机器人的轨迹函数。以动能作为目标能耗函数,同时考虑各个关节的运动学和动力学约束。对遗传算法进行改进,用于优化目标能耗函数,此改进遗传算法提高了算法的运算效率、局部搜索能力和实时性。对优化结果进行仿真,得出各个关节的运动学参数变化曲线,分析各个关节的曲线图知其均满足运动学和动力学约束条件,验证了此优化轨迹的合理性。
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关键词
轨迹规划
B样条曲线
工业机器人
改进遗传算法
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Keywords
trajectory planning
B-spline curve
industrial robot
improved genetic algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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