基于改进BI-RRT算法的AGV路径规划

针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在收敛速度慢、路径绕远、转折点多等问题,提出一种改进的BI-RRT算法。首先引入可变权重系数实现目标导向的同时又能较快的避开障碍物;然后对生成路径作基于障碍物判断策略的剪枝优化;最后用三次B样条曲线进行平滑处理,并提出“优化域”概念解决路径碰撞障碍物问题。仿真结果表明,本文改进后的算法收敛速度更快、路径更加平滑、长度减少。