期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
非扩张映射及一种改进的邻近点算法的收敛性定理
1
作者
翁生权
文相容
梁柳
《宜宾学院学报》
2023年第12期89-95,共7页
在CAT(0)空间中,为寻找三个非扩张映射的不动点集与真凸下半连续函数的极小元集的公共元,提出了一种改进的邻近点算法,然后在CAT(0)空间中研究改进的邻近点算法的收敛性,并得到了改进的邻近点算法的迭代序列{}xnΔ-收敛于非扩张映射的...
在CAT(0)空间中,为寻找三个非扩张映射的不动点集与真凸下半连续函数的极小元集的公共元,提出了一种改进的邻近点算法,然后在CAT(0)空间中研究改进的邻近点算法的收敛性,并得到了改进的邻近点算法的迭代序列{}xnΔ-收敛于非扩张映射的不动点集与真凸下半连续函数的极小元集的公共元的结论.
展开更多
关键词
CAT(0)空间
邻近点算法
非扩张映射
收敛性
下载PDF
职称材料
三轮移动机器人的精确运动控制设计
被引量:
4
2
作者
文相容
周宇生
《重庆大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期124-134,共11页
首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程。为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,...
首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程。为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,然后通过引入一个微分同胚变换将该速度目标转化为和实际初始速度更为接近的形式,从而达到尽量减少控制系统的初始速度误差和累积位置误差的目的,最后结合最优控制和积分滑模控制方法为三轮移动机器人设计鲁棒跟踪控制器。仿真结果显示,提出的轨迹跟踪目标设计和控制方法能使三轮移动机器人精确沿着给定目标轨迹曲线运动,并具有一定的鲁棒性。
展开更多
关键词
三轮移动机器人
非完整约束
累积位置误差
积分滑模控制
轨迹跟踪目标
最优控制
下载PDF
职称材料
论轮式移动结构的非完整约束及其运动控制
被引量:
1
3
作者
周宇生
文相容
王在华
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期1143-1156,共14页
当质点沿光滑曲线运动时,必须满足横向速度为零的条件.同样地,不同轮式移动结构在平面上做光滑曲线运动时都需要满足该非完整约束条件.本文结合轮子转速和它们运动速度的完整约束关系,理清各轮式移动结构的完整和非完整约束,然后利用Eul...
当质点沿光滑曲线运动时,必须满足横向速度为零的条件.同样地,不同轮式移动结构在平面上做光滑曲线运动时都需要满足该非完整约束条件.本文结合轮子转速和它们运动速度的完整约束关系,理清各轮式移动结构的完整和非完整约束,然后利用Euler-Lagrange方程方便地推导出相应的动力学方程.另外,通过该非完整约束,将目标轨迹曲线转化为速度目标的形式,然后引入目标轨迹曲线的相对曲率设计合适的动态跟踪目标.进一步,通过采用该动态跟踪目标可以将轮式移动结构的运动规律和动力学方程有机结合起来,并将原运动任务简化为一般的轨迹控制问题.基于该动态跟踪目标可以为轮式移动结构设计合适的鲁棒跟踪控制器,通过跟踪目标轨迹曲线的相对曲率来实现对目标曲线的精确跟踪.最后,理论分析和仿真结果显示,采用动态目标跟踪方法能够从根本上解决初始速度误差过大和位置误差不断被累积的问题,即使前向速度误差系统不稳定的,实际运动轨迹也几乎能和目标轨迹曲线重合.
展开更多
关键词
非完整约束
曲率
轮式移动结构
动态跟踪目标
累积位置误差
下载PDF
职称材料
题名
非扩张映射及一种改进的邻近点算法的收敛性定理
1
作者
翁生权
文相容
梁柳
机构
宜宾学院理学部
出处
《宜宾学院学报》
2023年第12期89-95,共7页
基金
宜宾学院科研培育项目(2021PY060)。
文摘
在CAT(0)空间中,为寻找三个非扩张映射的不动点集与真凸下半连续函数的极小元集的公共元,提出了一种改进的邻近点算法,然后在CAT(0)空间中研究改进的邻近点算法的收敛性,并得到了改进的邻近点算法的迭代序列{}xnΔ-收敛于非扩张映射的不动点集与真凸下半连续函数的极小元集的公共元的结论.
关键词
CAT(0)空间
邻近点算法
非扩张映射
收敛性
Keywords
CAT(0)space
proximal point algorithm
nonexpansive mapping
convergence
分类号
O177.91 [理学—基础数学]
下载PDF
职称材料
题名
三轮移动机器人的精确运动控制设计
被引量:
4
2
作者
文相容
周宇生
机构
贵州大学数学与统计学院
出处
《重庆大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期124-134,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(11802065)
贵州省科技计划项目(黔科合基础[2018]1047)
贵州大学引进人才科研项目(贵大人基合字[2017]61)。
文摘
首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程。为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,然后通过引入一个微分同胚变换将该速度目标转化为和实际初始速度更为接近的形式,从而达到尽量减少控制系统的初始速度误差和累积位置误差的目的,最后结合最优控制和积分滑模控制方法为三轮移动机器人设计鲁棒跟踪控制器。仿真结果显示,提出的轨迹跟踪目标设计和控制方法能使三轮移动机器人精确沿着给定目标轨迹曲线运动,并具有一定的鲁棒性。
关键词
三轮移动机器人
非完整约束
累积位置误差
积分滑模控制
轨迹跟踪目标
最优控制
Keywords
three-wheeled mobile robot
non-holonomic constraint
cumulative position error
integral sliding mode control
trajectory tracking target
optimal control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
论轮式移动结构的非完整约束及其运动控制
被引量:
1
3
作者
周宇生
文相容
王在华
机构
贵州大学数学与统计学院
解放军陆军工程大学基础部
出处
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期1143-1156,共14页
基金
国家自然科学基金项目(11802065)
贵州省科技计划项目(黔科合基础[2018]1047,黔科合平台人才[2018]5781)资助。
文摘
当质点沿光滑曲线运动时,必须满足横向速度为零的条件.同样地,不同轮式移动结构在平面上做光滑曲线运动时都需要满足该非完整约束条件.本文结合轮子转速和它们运动速度的完整约束关系,理清各轮式移动结构的完整和非完整约束,然后利用Euler-Lagrange方程方便地推导出相应的动力学方程.另外,通过该非完整约束,将目标轨迹曲线转化为速度目标的形式,然后引入目标轨迹曲线的相对曲率设计合适的动态跟踪目标.进一步,通过采用该动态跟踪目标可以将轮式移动结构的运动规律和动力学方程有机结合起来,并将原运动任务简化为一般的轨迹控制问题.基于该动态跟踪目标可以为轮式移动结构设计合适的鲁棒跟踪控制器,通过跟踪目标轨迹曲线的相对曲率来实现对目标曲线的精确跟踪.最后,理论分析和仿真结果显示,采用动态目标跟踪方法能够从根本上解决初始速度误差过大和位置误差不断被累积的问题,即使前向速度误差系统不稳定的,实际运动轨迹也几乎能和目标轨迹曲线重合.
关键词
非完整约束
曲率
轮式移动结构
动态跟踪目标
累积位置误差
Keywords
nonholonomic constraint
relative curvature
wheeled mobile structure
dynamical tracking target
cumulative position error
分类号
O313 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非扩张映射及一种改进的邻近点算法的收敛性定理
翁生权
文相容
梁柳
《宜宾学院学报》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
三轮移动机器人的精确运动控制设计
文相容
周宇生
《重庆大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
3
论轮式移动结构的非完整约束及其运动控制
周宇生
文相容
王在华
《力学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部