针对大多数同步定位与建图算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)在动态环境中鲁棒性差、精确度低等问题,提出基于MN-YOLOv5的动态视觉SLAM算法。将MN-YOLOv5目标检测网络与ORB-SLAM3前端结合,使其提取ORB特征点的同时能有...针对大多数同步定位与建图算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)在动态环境中鲁棒性差、精确度低等问题,提出基于MN-YOLOv5的动态视觉SLAM算法。将MN-YOLOv5目标检测网络与ORB-SLAM3前端结合,使其提取ORB特征点的同时能有效识别动态特征点,并结合LK光流法来剔除动态特征点,仅用静态特征点进行特征匹配和相机位姿估计。在TUM数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM3相比,提出的算法定位误差降低了90%以上。展开更多
为研究池塘和稻田养殖模式对全州禾花鲤(Cyprinus carpio var. Quanzhounensis)风味物质的影响,采用顶空固相微萃取法检测全州禾花鲤肌肉和肝胰腺中的E-2-壬烯醛、2-甲基异茨醇(2-MIB)和土臭素(GSM)的含量,以及利用高效液相色谱串联质...为研究池塘和稻田养殖模式对全州禾花鲤(Cyprinus carpio var. Quanzhounensis)风味物质的影响,采用顶空固相微萃取法检测全州禾花鲤肌肉和肝胰腺中的E-2-壬烯醛、2-甲基异茨醇(2-MIB)和土臭素(GSM)的含量,以及利用高效液相色谱串联质谱仪检测次黄嘌呤核苷酸(IMP)的含量,并进行比较分析。结果显示,在土腥味物质方面,稻田养殖模式下禾花鲤肌肉的2-MIB和GSM含量极显著高于池塘养殖模式,肝胰腺的E-2-壬烯醛和GSM含量极显著高于池塘养殖模式(P<0.01);在鲜味物质方面,稻田养殖模式下禾花鲤肌肉的IMP含量极显著高于池塘养殖模式(P<0.01),肝胰腺的IMP含量不存在显著差异(P>0.05)。综上所述,稻田养殖的全州禾花鲤鲜味更高,但土腥味更重;池塘养殖的全州禾花鲤土腥味淡,但鲜味不浓。展开更多
文摘针对大多数同步定位与建图算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)在动态环境中鲁棒性差、精确度低等问题,提出基于MN-YOLOv5的动态视觉SLAM算法。将MN-YOLOv5目标检测网络与ORB-SLAM3前端结合,使其提取ORB特征点的同时能有效识别动态特征点,并结合LK光流法来剔除动态特征点,仅用静态特征点进行特征匹配和相机位姿估计。在TUM数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM3相比,提出的算法定位误差降低了90%以上。
文摘为研究池塘和稻田养殖模式对全州禾花鲤(Cyprinus carpio var. Quanzhounensis)风味物质的影响,采用顶空固相微萃取法检测全州禾花鲤肌肉和肝胰腺中的E-2-壬烯醛、2-甲基异茨醇(2-MIB)和土臭素(GSM)的含量,以及利用高效液相色谱串联质谱仪检测次黄嘌呤核苷酸(IMP)的含量,并进行比较分析。结果显示,在土腥味物质方面,稻田养殖模式下禾花鲤肌肉的2-MIB和GSM含量极显著高于池塘养殖模式,肝胰腺的E-2-壬烯醛和GSM含量极显著高于池塘养殖模式(P<0.01);在鲜味物质方面,稻田养殖模式下禾花鲤肌肉的IMP含量极显著高于池塘养殖模式(P<0.01),肝胰腺的IMP含量不存在显著差异(P>0.05)。综上所述,稻田养殖的全州禾花鲤鲜味更高,但土腥味更重;池塘养殖的全州禾花鲤土腥味淡,但鲜味不浓。