基于任务性的航天电连接器抓取方法

航天用电连接器的有效抓取是完成在轨装配任务的前提,有效抓取点集合受到装配任务的限制。本文提出一种面向在轨装配的电连接器抓取方法,该方法通过机器人在模拟环境中学习抓取经验,在抓取-装配过程中评估抓取位姿与装配任务相关性抓取质量,此外,通过设计抓取点的位置分布初步考虑了电连接器尾端线缆对抓取的影响。利用抓取网络对抓取点云集合进行训练获取抓取编码簿,一方面可以生成有效抓取点,另一方面通过建立的表面接触热图增强有效抓取点的可展示性。同时,提出一种非统一归一化物体坐标空间表示法,在三维空间中建立密集映射关系,将有效抓取点迁移到同类别实例中。仿真结果表明:基于本文提出的方法生成的抓取点集合有94.1%有效用于后续的装配任务。

基于局部区域主动轮廓与抠图的图像分割算法

在复杂边界下分割目标时,经典主动轮廓模型无法对边界做出精细分割,而基于全局信息的分割方法无法对异构图像做出很好分割。为此,基于Chan-Vese模型将抠图方法引入到主动轮廓图像分割算法中,采用局部区域分割的方式,将Chan-Vese模型作为抠图算法的引导项,构建能量泛函。通过变分法求解能量泛函,以迭代的方式求出近似最优解。对比实验结果表明,提出的算法能够精确地分割出目标图像,并且相对于Chan-Vese模型,具有较好的鲁棒性和对初始轮廓的不敏感性。

一种基于改进动态规划的最佳拼接线搜索方法

寻找最佳拼接线是图像拼接中的重要一步,主要用于消除图像重叠部分的配准错位以及移动物体造成的拼接伪影。为了得到一条较理想的拼接线,根据重叠区域图像的颜色和纹理相似性提出一个新的能量函数。同时对传统查找最佳拼接线的动态规划算法进行了搜索方向上的改进,将原来只搜索当前点相邻行正对的三个点改为搜索相邻行中所有的点。利用此改进的搜索算法,在构造的能量函数上找出一条能量值之和最小的全局最佳拼接线。实验结果显示,改进的算法搜索到的拼接线可以成功地绕过重叠区域内的较大目标,保留了目标的完整性,从而实现视觉感观上更加自然的图像拼接。同时,实验数据表明,该拼接线的平均能量值之和比传统方法小10%。

饮水、燃煤与氟中毒关系调查

饮水、燃煤与氟中毒关系调查陕西省安康疗养院（７２５０００）胡运森方发明李守乾陕西省安康市卫生防疫站丁日清我们在１９８０年陕南地氟病普查中，查出安康市杨家营村饮水型氟中毒病区，随即采取了改水降氟措施，经观察效果不佳，这可能是忽视了当地人群以高氟石煤为燃...

小波系数指导的全色锐化网络

针对现有全色锐化网络无法同时兼顾空间信息与光谱信息保留的问题,提出一种基于小波系数指导的由融合网络和指导网络组成的全色锐化网络。融合网络分别提取PAN和MS图像的多级特征,并在同一级别进行特征的选择和融合,融合后的特征分别用于指导后一级别特征的提取;指导网络用于学习HRMS与已知的输入图像的小波系数之间的映射关系,并利用学习到的映射对融合网络的输出提供额外的监督。实验结果表明,该方法能够在保留MS图像光谱信息的同时恢复尽可能多的空间信息。在模拟数据集和真实数据集上的对比实验也表明,该方法融合效果优于其他传统方法和深度学习方法,具有一定的实用价值。

学习贯彻习主席关于师德建设重要论述 加强军校教员队伍师德建设

习主席高度关注教师队伍建设,尤其强调当一名好老师,必须具备高尚师德,并对此作出了一系列重要论述,强调教师首先必须热爱教育工作,必须具有牺牲奉献精神,必须加强自我修养。