基于车辆动力学混合模型的智能汽车轨迹跟踪控制方法

基于机理分析的车辆动力学建模过程通常进行简化及假设,无法准确计算实际车辆在不同道路条件下的动力学变化,进而导致智能汽车轨迹跟踪控制精度低、不稳定等问题。鉴于此,本文中提出了一种基于混合建模技术的非线性建模与控制方法,构建机理分析-数据驱动的车辆动力学串联混合模型,车辆状态与控制数据经机理模型实现计算处理,级联合并后作为数据驱动模块的输入,长短时记忆网络作为主干网络实现时序数据的非线性关联特征提取和最终的模型输出计算。测试结果表明,该模型可以补充计算机理模型中的部分未建模动态并提高模型计算精度,且具有隐式理解不同路面附着条件的能力。其次,使用Euler积分完成对预测模型的离散化并设计模型预测控制轨迹跟踪算法,设计前馈反馈控制算法在实现车辆的纵向控制的同时提供横向控制中预测模型所需的外部输入,最终实现更符合实际行驶环境且更精准的轨迹跟踪控制效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,该方法实现了不同道路附着系数下控制量精确输出,同步提升了智能汽车轨迹跟踪控制精度和稳定性,具有良好的横纵向协调控制效果。

基于ED-LSTM的智能汽车神经网络横向动力学建模与控制

车辆动力学建模过程中通常会进行简化和假设,导致模型在某些工况下无法准确反映车辆的实际动态特性,影响控制精度甚至安全性.鉴于此,该文提出了一种基于数据驱动的非线性建模与控制方法,建立了新型神经网络车辆横向动力学多步预测模型,实现了智能汽车对参考轨迹的跟踪控制.首先,在分析车辆单轨模型并考虑轮胎非线性和纵向负载转移的基础上,基于编码器-解码器结构设计神经网络横向动力学模型.其中,使用串行排列来扩展微分方程描述不完全的动力学信息,隐藏层神经元学习车辆的高度非线性和强耦合特性,进而提高模型全局计算精度.利用所构建的数据集进行模型训练和测试,结果表明,相比于物理模型,所提出的模型在不同路面附着系数条件下均具有更高的建模精度,具有隐式预测路面摩擦条件能力.其次,利用提出的模型设计轨迹跟踪控制算法,根据车辆稳态转向假设,计算所需的前轮转向角和稳态质心侧偏角,将稳态质心侧偏角纳入基于路径误差的转向反馈中,实现参考轨迹跟踪控制.最后,使用Car Sim/Simulink联合仿真及HIL实验测试进行不同工况试验的对比分析,对所提出的基于神经网络模型的控制算法进行评价,结果表明,该模型能够实现智能汽车在高速下精确的跟踪控制效果,并具有良好的横向稳定性.

试论价值规律对社会主义生产的调节作用

价值规律是商品生产的经济规律,凡是有商品生产的地方,价值规律也就存在并发生作用。那末,在社会主义制度下,既然还存在着商品生产,价值规律也就依然会对生产和流通起着作用,包括调节者的作用。

法国K—T公司炸药级硝酸铵生产工艺概况

综述了法国Ｋ－Ｔ公司多孔粒状硝酸铵的生产工艺流程，主要工艺条件，产品特性，主要消耗定额，主要设备，三废排放，并对该工艺过程进行综合评价。

工商利润可按成本平均利润率分配

工商利润分配,是关系到调动生产和流通两个环节的积极性,促进生产和流通,促进企业经济核算,提高整个经济积累水平的重要问题,也是关系到合理确定产品厂、销价格的重要问题。 (一)现行工商利润分配办法的缺陷建国初期,由于国营工业的基础很薄弱,为了扶植和促进国营工业生产的发展,国家对国营工业与商业之间的利润分配,在一般情况下,采取了'工大于商'的原则。即对于国营工业和国营商业有正常利润的产品,实行工业利润高于商业利润(一般按7∶3或6∶4),对一些生产成本暂时较高,利润较小的人民生活必需品,则按工业微利,商业保本的原则分配。1964年,国务院批转物委《关于国营工商企业商品作价的规定》中,重申了'工商企业之闻的利润分配,一般仍应执行工大于商的原则',并规定'利润分配的计算,应从生产环节算至批发环节。