面向板料精准堆垛的线特征位姿标定方法

目的板料堆垛是现代流程工业生产中常见的生产环节,其堆垛质量影响着包装和运输安全。针对多边形板料自动堆垛中机械手抓取和对齐问题,提出一种基于网格筛选的线特征相机位姿标定方法,给出空间特征点的选择标准,解决因板料纹理不足带来的点特征精度下降的问题。方法首先通过检测特征点来表示待匹配线,然后利用基于三角网格的线特征构型筛选算法,获得精确的匹配线;再利用单应性矩阵求解获得转换矩阵,最后通过转换在线板料图像,获得实际抓取点和转换角度。结果通过桌面板料抓取实验和现场验证,重投影误差不超过2像素,1 m板料的堆垛误差为0.5 mm,结论证明了此方法在板料自动堆垛过程中针对特征检测和位姿估计问题的有效性。

艾灸相关穴位对大学生运动负荷后心率血压反应时的影响

目的探讨艾灸相关穴位对大学生运动负荷后心率、血压、反应时的影响。方法随机选取吉林体育学院运动人体科学院21~24岁健康男生大学生20名,并将20名受试者随机分成人数均等的实验组和对照组,进行实验。实验组和对照组同时进行篮球比赛,比赛之后,对实验组艾灸曲池穴、关元穴、委中穴和足三里穴,对照组不进行艾灸处理。记录运动后即刻、5min、10min、15min、20min受试者的心率、血压和反应时的值并分析。结果运动后20min,对照组的血压心率反应时不能恢复到运动前安静状态的水平。艾灸相关穴位的实验组10min开始见效。20min后,心率血压反应时已恢复到安静状态的水平。结论艾灸相关穴位可以促进机体大运动负荷后血压、心率、反应时的恢复,有利于缓解运动者的疲劳。