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基于激光雷达回波强度的反光板位置拟合方法
被引量:
5
1
作者
方德浩
许万
+2 位作者
陈幼平
余磊涛
朱力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期204-211,共8页
针对目前激光雷达定位系统中的拟合算法存在拟合精度较低、数据容错能力较差等问题,设计了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法。首先对原始扫描数据进行滤波,并结合回波强度分割法与基于点距离的分割法进行数据分割,对分割后数据结...
针对目前激光雷达定位系统中的拟合算法存在拟合精度较低、数据容错能力较差等问题,设计了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法。首先对原始扫描数据进行滤波,并结合回波强度分割法与基于点距离的分割法进行数据分割,对分割后数据结合回波强度进行反光板圆心拟合,以得到反光板实际位置。最后使用堆垛式叉车搭载激光雷达R2000进行实验,实验结果表明所提方法具有较高的拟合精度,并有效提高了数据容错能力。
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关键词
自动导引车
激光雷达
回波强度
反光板
位置拟合
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职称材料
基于自适应UKF的移动机器人室内定位算法研究
被引量:
2
2
作者
许万
朱力
+1 位作者
张宇豪
方德浩
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第11期44-47,56,共5页
在复杂室内环境下,移动机器人一般采用多传感器融合的方法来实现精准定位。针对实际噪声和先验噪声统计特性不同而导致无迹卡尔曼滤波(UKF)算法精度急剧下降的问题,本文以双轮差速移动机器人为研究对象,提出了一种自适应UKF定位算法。首...
在复杂室内环境下,移动机器人一般采用多传感器融合的方法来实现精准定位。针对实际噪声和先验噪声统计特性不同而导致无迹卡尔曼滤波(UKF)算法精度急剧下降的问题,本文以双轮差速移动机器人为研究对象,提出了一种自适应UKF定位算法。首先,以UKF算法为基础,融合里程计、陀螺仪、激光雷达定位系统等传感器数据;然后,根据激光雷达定位系统的误差统计特性,预先校准观测噪声的均值和协方差矩阵,并采用自适应噪声估计器在线估计未知系统噪声的统计特性,来提高滤波的数值稳定性,减小状态估计误差;最后,使用搭载激光雷达R2000的双轮差速车MIR100进行实验,并与UKF算法的估计结果进行对比。实验结果表明:自适应UKF定位算法具有较强的鲁棒性,能够在复杂室内环境下实现较高精度的位姿估计。
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关键词
移动机器人
精准定位
无迹卡尔曼滤波
自适应噪声估计器
激光雷达
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职称材料
真的不好计算吗
3
作者
方德浩
《少年科普世界(快乐数学1-3年级版)》
2011年第11期31-31,共1页
周一放学前,孙老师在黑板上写下了当天的“擂台题” 计算8÷7+9÷7+11÷7= 刚写完,有的同学就坚定地说道:“这样的题目可不好计算。”
关键词
课外阅读
语文读物
小学作文
作文素材
原文传递
借书遇到的数学问题
4
作者
方德浩
《少年科普世界(快乐数学1-3年级版)》
2011年第6期29-29,共1页
我们班组的图书角本周终于对同学们开放了。我兴奋地来我管理员张强情书,我好奇地问道:“咱们班图书角一共存有多少本图书呀?”
关键词
数学问题
图书
管理员
原文传递
题名
基于激光雷达回波强度的反光板位置拟合方法
被引量:
5
1
作者
方德浩
许万
陈幼平
余磊涛
朱力
机构
湖北工业大学机械工程学院
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期204-211,共8页
基金
国家自然科学基金(61976083)
湖北省技术创新专项(2019AEE014)。
文摘
针对目前激光雷达定位系统中的拟合算法存在拟合精度较低、数据容错能力较差等问题,设计了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法。首先对原始扫描数据进行滤波,并结合回波强度分割法与基于点距离的分割法进行数据分割,对分割后数据结合回波强度进行反光板圆心拟合,以得到反光板实际位置。最后使用堆垛式叉车搭载激光雷达R2000进行实验,实验结果表明所提方法具有较高的拟合精度,并有效提高了数据容错能力。
关键词
自动导引车
激光雷达
回波强度
反光板
位置拟合
Keywords
automated guided vehicle(AGV)
lidar
echo intensity
reflector
position fitting
分类号
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
基于自适应UKF的移动机器人室内定位算法研究
被引量:
2
2
作者
许万
朱力
张宇豪
方德浩
机构
湖北工业大学机械工程学院
武汉理工大学机电工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第11期44-47,56,共5页
基金
船舶振动噪声重点实验室基金资助项目(6142204200709)。
文摘
在复杂室内环境下,移动机器人一般采用多传感器融合的方法来实现精准定位。针对实际噪声和先验噪声统计特性不同而导致无迹卡尔曼滤波(UKF)算法精度急剧下降的问题,本文以双轮差速移动机器人为研究对象,提出了一种自适应UKF定位算法。首先,以UKF算法为基础,融合里程计、陀螺仪、激光雷达定位系统等传感器数据;然后,根据激光雷达定位系统的误差统计特性,预先校准观测噪声的均值和协方差矩阵,并采用自适应噪声估计器在线估计未知系统噪声的统计特性,来提高滤波的数值稳定性,减小状态估计误差;最后,使用搭载激光雷达R2000的双轮差速车MIR100进行实验,并与UKF算法的估计结果进行对比。实验结果表明:自适应UKF定位算法具有较强的鲁棒性,能够在复杂室内环境下实现较高精度的位姿估计。
关键词
移动机器人
精准定位
无迹卡尔曼滤波
自适应噪声估计器
激光雷达
Keywords
mobile robot
accurate positioning
unscented Kalman filtering(UKF)
adaptive noise estimator
LiDAR
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
真的不好计算吗
3
作者
方德浩
机构
江苏省句容市
出处
《少年科普世界(快乐数学1-3年级版)》
2011年第11期31-31,共1页
文摘
周一放学前,孙老师在黑板上写下了当天的“擂台题” 计算8÷7+9÷7+11÷7= 刚写完,有的同学就坚定地说道:“这样的题目可不好计算。”
关键词
课外阅读
语文读物
小学作文
作文素材
分类号
G623.24 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
借书遇到的数学问题
4
作者
方德浩
机构
江苏省句容市
出处
《少年科普世界(快乐数学1-3年级版)》
2011年第6期29-29,共1页
文摘
我们班组的图书角本周终于对同学们开放了。我兴奋地来我管理员张强情书,我好奇地问道:“咱们班图书角一共存有多少本图书呀?”
关键词
数学问题
图书
管理员
分类号
O1-0 [理学—基础数学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光雷达回波强度的反光板位置拟合方法
方德浩
许万
陈幼平
余磊涛
朱力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
2
基于自适应UKF的移动机器人室内定位算法研究
许万
朱力
张宇豪
方德浩
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
3
真的不好计算吗
方德浩
《少年科普世界(快乐数学1-3年级版)》
2011
0
原文传递
4
借书遇到的数学问题
方德浩
《少年科普世界(快乐数学1-3年级版)》
2011
0
原文传递
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