一种高速重载码垛机器人机座的多目标优化设计

针对一种高速重载码垛机器人机座的多目标优化设计进行研究。对码垛机器人进行运动学分析、工作空间分析及力学分析，得到机座所受的力和力矩的最大值。建立了机座的有限元模型并通过模态对比试验，校验有限元模型的准确性。通过静力学分析，得到机座的最大应力和位移。通过振动试验。获得机器人工作时机座所受激振力的频率。由以上测试与分析结果确定．以质量最小、最大位移最小为目标，以第1阶固有频率不降低、最大应力小于许用应力为约束条件。通过灵敏度分析选取设计变量，并以其取值范围为约束条件．利用Box—Behnken试验设计和RSM法构造目标函数和约束函数的近似模型，并通过了可信度验证，建立了多目标优化模型。采用NSGA一Ⅱ算法进行求解，得到了优化结果。对比分析表明，在保证强度、刚度及振动稳定性的情况下，质量减轻了8．7％，验证了优化设计的有效性。

一种机器人单关节伺服系统的能耗研究

以伺服电动机和减速机为主体的机器人单关节伺服系统为研究对象,在实验和仿真的基础上,对该关节系统的摩擦模型、动力学模型以及能耗模型的建模方法以及模型的特性进行了研究。首先,将该单关节系统分解成由高速轴和低速轴构成的抽象模型,基于Lu Gre摩擦模型和lagrange方程法分别建立高速轴和低速轴的动力学模型。在实验的基础上,利用最小二乘法和频响法对Lu Gre摩擦模型的静态参数和动态参数进行辨识。为了降低参数辨识的难度,根据高速轴和低速轴摩擦环境的近似性,建立了单关节系统简化摩擦模型。通过仿真和实验的对比分析,结果表明:建立的摩擦模型能够很好地反映该系统的摩擦行为。建立了考虑摩擦和电动机热损耗因素的能耗模型。通过实验和仿真分析,该动力学模型和能耗模型能够准确地反映关节伺服系统的力矩行为和能耗行为,从而为后续建立机器人多关节伺服系统的能耗模型和能耗优化控制提供理论基础。

基于傅里叶级数的最优能量运动轨迹优化方法

从机器人关节空间出发,以单关节系统为例,针对机器人关节空间能量最优的运动轨迹优化方法进行了研究。在基于Stribeck摩擦模型构造单关节系统动力学模型的基础上,建立了以傅里叶级数表征任意位置和规律的运动轨迹规划方案。以能量作为优化目标,通过添加边界位置、速度及加速度等约束条件,构建了运动轨迹优化的理论模型。基于遗传算法对傅里叶级数的最优系数进行搜索,从而形成以能量最优为目标的运动轨迹优化方法。通过具体算例分析了傅里叶级数系数的数量对于优化后的轨迹作用于关节系统能耗及运动学性能等方面的影响,并与多项式运动规律进行对比分析,结果表明该运动轨迹优化方法对于降低关节系统能耗具有显著作用。

基于混合模板的汉英口语对话系统句子生成器(英文)

基于短语本位语法体系,本文提出了一个混合模板方法用于实现汉语口语对话系统语言生成器.在此混合模板方法中定义短语模板用于生成汉语短语;定义句子模板用于生成基本的肯定陈述句;此外还定义了句型变换规则用于生成肯定陈述之外的汉语句型,比如否定句和疑问句等.实验表明,混合模板汉语句子生成器具有高可移植性和相对令人满意的语句生成效果,由此可认为该混合模板方法是可行的.

Grice合作原则及会话准则在人机对话中的应用

所谓人机对话,就是用户通过口语与计算机对话系统进行turn-by-turn形式的对话,目的在于帮助用户准确、快捷地获取或处理特定任务领域的某些信息.参考Grice的合作原则与会话准则,定义人机对话的响应适当准则有三:反馈信息准确,提示信息适度,和表述方式自然.并进一步结合北京票务信息系统(BEST)的应用实例,讨论了响应适当准则在开发与设计对话系统响应生成器中的指导性作用.

隐含的混合主导实现算法(TDSI)

根据任务与主导之间的内在联系,提出了一个综合算法,将系统任务的规划与混合主导的设置综合考虑,降低了系统设计及实现上的复杂度.在BEST系统上的实验结果显示,此综合算法使得系统有较好的用户友好性和鲁棒性,同时也避免了传统混合主导设计的繁琐计算.

MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化

研究了MD1200-YJ型码垛机器人末端“门”字型轨迹工况下的低能耗轨迹优化问题。首先,建立了考虑弹簧力矩的码垛机器人逆动力学模型,进而建立其能耗模型。其次,针对码垛机器人末端“门”字型轨迹的典型工况,采用5NURBS插值函数进行关节空间下的轨迹规划。再次,基于加权系数法,建立了由平均能耗最小和跃度绝对值峰值最小构成的综合优化目标函数,以末端轨迹分段时间为设计变量,以总时间不变以及关节电机额定参数为约束条件,运用遗传算法进行求解。最后,比较优化前后码垛机器人的关节能耗和跃度指标,验证了优化方法的有效性。

基于能耗最优的4自由度并联机器人轨迹优化

针对一种可实现SCARA运动的4自由度并联机器人(以下简称C4并联机器人),研究其以能耗最优为目标的运动轨迹优化方法。在运动学及简化刚体动力学分析的基础上,建立了该机器人的理想能耗模型。系统分析了C4并联机器人各伺服电机的输出功率与其末端动平台加速度之间的映射关系,并由此提出了一种能耗最优的评价指标,进而用于指导机器人轨迹优化。基于3-4-5次多项式运动规律,研究了机器人末端动平台在Adept Motion运动轨迹下各轨迹路径点的运动学参数(位置、速度和加速度)与其对应运行时间之间的函数关系。以能耗最优为目标,建立了C4并联机器人运动轨迹优化的数学模型,并应用MATLAB遗传算法求解出相应约束条件下各段运行时间的最优解。搭建了C4并联机器人的实验平台,并通过试验验证了该轨迹优化方法的有效性。试验结果表明该方法可有效降低各伺服电机输出转矩并提升机器人的动态性能。

办公室主任的成功要诀

办公室主任作为一个单位综合办事机构的负责人，上管全局，中管协调，下管具体，工作非常忙碌、非常辛苦。如何做好办公室工作．当好一名办公室主任，结合个人的思考和体会，我觉得就是要做到：靠得住、有本事、会把握、能奉献、守规矩。

智能迎宾机器人的研究与设计

对智能迎宾机器人进行了研究与设计。根据使用场合的需求,确定了智能迎宾机器人的基本功能和性能指标。结合所需要实现的功能,分析了智能迎宾机器人的机械系统结构,并设计了智能迎宾机器人的控制系统架构与核心模块。所设计的智能迎宾机器人满足使用要求,使用效果良好。

立品为先 创优为要 守责为本

党委办公室是党委的窗口,在办公室工作的党员干部,其一言一行不仅彰显着自身的素质,而且代表了党委的形象。因此,党委办公室干部必须做到立品为先、创优为要、守责为本。一、立品为先作为一名党员干部,立品是应该摆在第一位的。