接箍夹紧变形测量与内壁圆度误差控制

油管接箍是典型的薄壁工件,在加工过程中,因夹紧力过大常造成接箍内壁螺纹圆度误差超差。为此,设计了3个传感器均布的测量方法。该方法利用3点误差分离法中的谐波抑制现象,运用NI的数据采集卡和Labview程序测量接箍在三爪卡盘下的夹紧变形量,分析夹紧变形量对加工后工件圆度的影响,得到夹紧变形量必须小于工件圆度公差要求的结论。实验结果表明,3点均布传感器的测量方法可靠,加工后接箍内壁的圆度误差和加工前的夹紧变形量基本相等。

高精度立式珩磨装备的功率检测及试验研究

论述了文中研制的高精度立式珩磨机定量进给珩磨和平顶珩磨等关键控制技术,并进行了加工试验。通过对主轴三相功率信号的实时检测,优化了工艺参数,获得了加工试件圆度优于0．4μm、圆柱度优于1μm、粗糙度优于0．06μm的试验结果。

油管接箍内壁车削加工中内表面圆度误差预测

通过分析油管接箍内壁车削加工中的残余夹紧变形,利用功的互等定理研究弹复效应对残余夹紧变形的影响,建立了仅与毛坯内、外径尺寸及车削加工后内壁径向尺寸相关的接箍内壁圆度误差预测模型.同时,针对预测算法,进行了接箍内壁车削加工实验,并将加工后的内壁圆度误差数据与理论预测数据进行比对.结果表明,所建立的模型仅与毛坯内、外径尺寸及车削加工后内壁径向尺寸有关.利用该模型只需在加工前静态测量夹紧力作用下工件内壁的变形量,即可预测加工后工件内壁的圆度误差,其实测内壁圆度误差与理论预测的相对误差不超过6%.

基于Sperling指标的消防灭火机器人运行品质判定

消防灭火机器人的作战环境恶劣,常经受各种巨大的冲击载荷,其运行品质因而变得非常不可预测。这也将直接影响灭火作战的正常进行,导致不可预料的危险,而机器人振动情况反映的运行品质将表征机器人的生命周期和运行状况。通过分析影响机器人运行品质最严重的位移三阶导数与振动动能,进而引出Sperling指标,用以表征机器人振动情况。同时,搭设机器人振动实验平台,采集机器人振动加速度信号,通过傅里叶变化和小波滤波等方式,分析和处理加速度信号,通过分频道式累加算法,得到机器人的Sperling指标。在实验基础上,提出一套完备的消防排烟机器人运行品质分级方法,用以判定其是否适合继续服役。

基于红外热像仪的火源定位方法

为了在消防机器人上实现火源的识别与定位,研究了基于红外热像仪的图像识别算法。利用红外热像仪感知的温度特征将疑似火源的区域从背景中分割出来;对二值化后的图像利用Blob提取算法,得到每个目标区域的像素集合;在此基础上,使用光流法提取图像的动态特征;提出一种分段均值的方法,并结合光流方向的其他特征来判定目标区域是否为火源。实验结果表明,提出的算法能有效定位火源。

基于振动信号的消防机器人运行平稳性判定

基于虚拟现实技术,搭设一套机器人的振动采集与分析系统。将消防机器人的振动频段进行分段,建立基于加速度和振动频率的运行平稳性指标,该指标着重放大了较为敏感和有故障前兆特征的频段,能够表征机器人运行状态。根据多台消防机器人运行平稳性指标的对比实验,建立了消防机器人运行平稳性等级划分的方法。该方法可为消防机器人在服役过程中的预维护和检测提供依据。

消防排烟机器人 隧道火灾救援好助手

烟气是公（铁）路隧道以及地下大空间火灾中抢险和救援的主要难题,不利于被困人员逃生,也不利于消防人员进入火灾现场救援。消防排烟机器人运用机器人技术代替消防人员到达危险区域进行快速有效地排烟,在保障消防人员安全的同时,提高救援效率。

消防机器人 “喜”与“忧”

消防机器人作为特种消防设备可代替消防队员接近火场,实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。它的应用将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力,对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡有着重要作用。本文主要介绍地面消防机器人的内涵、分类、发展状况,并探讨其存在的主要问题及未来发展方向。分类地面消防机器人泛指具有地面行走机构或移动载体的消防机器人。