微服务架构因具有良好的可扩展性和可维护性越来越受到云应用软件的青睐.与此同时,微服务之间复杂的交互使得系统的性能异常检测变得更加困难.现有的微服务性能异常检测方法均不能很好地建立跨不同调用路径的微服务及其对应的响应时间...微服务架构因具有良好的可扩展性和可维护性越来越受到云应用软件的青睐.与此同时,微服务之间复杂的交互使得系统的性能异常检测变得更加困难.现有的微服务性能异常检测方法均不能很好地建立跨不同调用路径的微服务及其对应的响应时间之间的复杂关系,导致异常检测准确率不高、根因定位不准确.提出了一种基于Transformer的微服务性能异常检测与根因定位方法TTEDA(Transformer trace explore data analysis).首先将调用链构建为微服务调用序列和对应的响应时间序列,然后借助自注意力机制捕捉微服务之间的调用关系,并通过编码器-解码器建立微服务的响应时间与其调用路径之间的关联关系,从而获得微服务在不同的调用链上的正常响应时间分布.基于学习到的正常模式判断调用链的异常,并可将异常精确到微服务级别.进一步地,利用微服务之间的调用关系以及异常的传播方式,对出现性能异常的微服务进行反向拓扑排序,实现了准确快速的根因定位.在开源基准微服务系统Train-Ticket的数据集和AIops挑战赛数据集评估了TTEDA的有效性,相比于同类异常检测方法AEVB,Multi-LSTM,TraceAnomaly,精确率平均提高了48.6%,30.2%,3.5%,召回率平均提高了34.7%,1.1%,4.1%.相比于根因定位算法MonitorRank和TraceAnomaly,根因定位的准确率分别提高了35.4个百分点和6.1个百分点.展开更多
本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲数,通过专用通讯接口将计算机结果传到位移机器人控制系统以...本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲数,通过专用通讯接口将计算机结果传到位移机器人控制系统以实现关节补偿.并采用微位移法确定测量坐标与手爪计算坐标系间的变换.此外还建立了一个供实验用的误差数据库,当机器人工作时,通过周围3关节误差值,用插值法求得该工作点的误差补偿值实现补偿.展开更多
文摘微服务架构因具有良好的可扩展性和可维护性越来越受到云应用软件的青睐.与此同时,微服务之间复杂的交互使得系统的性能异常检测变得更加困难.现有的微服务性能异常检测方法均不能很好地建立跨不同调用路径的微服务及其对应的响应时间之间的复杂关系,导致异常检测准确率不高、根因定位不准确.提出了一种基于Transformer的微服务性能异常检测与根因定位方法TTEDA(Transformer trace explore data analysis).首先将调用链构建为微服务调用序列和对应的响应时间序列,然后借助自注意力机制捕捉微服务之间的调用关系,并通过编码器-解码器建立微服务的响应时间与其调用路径之间的关联关系,从而获得微服务在不同的调用链上的正常响应时间分布.基于学习到的正常模式判断调用链的异常,并可将异常精确到微服务级别.进一步地,利用微服务之间的调用关系以及异常的传播方式,对出现性能异常的微服务进行反向拓扑排序,实现了准确快速的根因定位.在开源基准微服务系统Train-Ticket的数据集和AIops挑战赛数据集评估了TTEDA的有效性,相比于同类异常检测方法AEVB,Multi-LSTM,TraceAnomaly,精确率平均提高了48.6%,30.2%,3.5%,召回率平均提高了34.7%,1.1%,4.1%.相比于根因定位算法MonitorRank和TraceAnomaly,根因定位的准确率分别提高了35.4个百分点和6.1个百分点.
文摘本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲数,通过专用通讯接口将计算机结果传到位移机器人控制系统以实现关节补偿.并采用微位移法确定测量坐标与手爪计算坐标系间的变换.此外还建立了一个供实验用的误差数据库,当机器人工作时,通过周围3关节误差值,用插值法求得该工作点的误差补偿值实现补偿.
