磁浮球系统的全局快速滑模控制

磁浮球系统是典型的非线性和不确定系统,是研究其它多自由度磁悬浮系统的基础。由于系统具有开环不稳定性,需要设计控制器使其达到稳定状态。为了消除滑模控制中的"抖振"现象,在滑模面函数设计时引入非线性函数,提出了全局快速滑模控制策略。全局快速滑模控制无切换项,可以有效消除抖振,并使系统在滑模面上的跟踪误差在有限的时间内到达零点。仿真与实验表明,该控制器能使系统在较短时间内达到稳定状态,并对外部干扰具有较强鲁棒性。

磁悬浮球系统的分数阶滑模控制

针对磁悬浮球系统存在着严重非线性和不确定性问题,提出了一种分数阶滑模控制方案。为了消弱传统滑模控制中的抖振现象,将传统滑模控制器中整数阶滑模面函数采用分数阶PDμ结构设计,结合等速趋近律给出分数阶滑模控制器的设计方法,利用Lyapunov稳定性理论证明了该控制方法的稳定性,并采用Tustin算法和连分式展开法,实现了分数阶滑模控制器的离散化。仿真和实验结果表明:分数阶滑模控制不但使磁悬浮球系统具有较好的跟踪性能,而且对外部扰动具有较强的鲁棒性。

桥式堆垛机柔性臂在制动后的余振抑制

抑制柔性臂在制动后的余振有利于提高桥式堆垛机停车的稳定性和定位性的准确性。考虑由于柔性臂弹性引起的振动,结合电机传动特性建立其运动模型。讨论了加加速限制和加加速衰减等常用的输入整形算法对其余振的抑制,并选择性能较优的整形算法进行进一步研究。最后,提出了一种更优化的余振抑制方法:用加加速衰减作为输入整形,并用LQR优化其余振抑制效果和鲁棒性。详细论述了两种输入整形的原理和LQR的设计方法,然后进行了振动曲线的仿真和实验,验证了其余振抑制的效果。

基于PLC控制的多台起重机区域保护方案的设计

针对上下层交叉重叠区域内的桥、门式起重机,介绍了一种基于PLC控制的多台起重机区域保护方案,简单阐述了系统方案的组成及原理。用磁限位模块进行区域确认,精确定位起重机的位置,利用PLC系统进行数据处理和计算。采用无线通讯模块进行信息交换,准确判断交叉区域内起重机数量,从而对区域外起重机运行进行自动识别控制。该方案有效地避免了碰撞事故的发生,提高了现场设备的使用效率。

基于重型卡车换电站的智能起重机设计和应用

随着新能源汽车技术的不断发展,重型电动卡车在矿山和港口等相对封闭的场景中得到了应用,重型电动卡车的电池更换方式一直是影响其工作效率的因素之一。文中结合重型电动卡车换电的实际情况,提出了一种基于PLC控制的智能起重机方案,配合移动式换电站实现重型电动卡车电池的顺利换电,介绍了换电站的组成和智能起重机的控制方案和自动操作流程,实现了重型电动卡车换电的方便性和快捷性,有效提高了重型电动卡车的工作效率。

智能物料搬运起重机在酿酒行业中的应用

白酒酿造是一个具有悠久历史和浓厚文化的传统手工业,酿酒行业整体的自动化程度较低,产能完全受限于复杂的传统工艺流程和制造周期。文中利用智能控制技术和自动化技术,对传统酿酒车间的窖池区和堆积发酵区进行升级改造,增加智能物料搬运起重机控制系统,实现酒糟起窖和下窖搬运过程中的自动化,减少人工干预过程,实现从传统酿造向智能酿造的转型,有效提高了酿酒车间的空间利用率和酿酒的生产效率。

低温环境下悬挂电动卷扬小车的设计

介绍了一种在低温环境下使用的新型电动卷扬起重机小车,通过优化机械结构设计和机械零部件选型、增加电气加热器件,为电动卷扬小车创造了一种趋于局部保温的环境。该方案不仅在理论上符合设计规范标准,而且在生产制作后在低温实验室进行了高低温测试,验证了小车系统在低温环境下的稳定性和可靠性,其能够完全满足客户的使用要求。

齿轮齿轴齿圈自动化酸洗线小车控制系统的设计

介绍了齿轮齿轴齿圈自动化酸洗线的系统组成、EMS小车系统的硬件配置以及控制方案。系统主要采用PLC和无线通讯技术实现了酸洗线的半自动化控制,该系统具有数据传输稳定、控制性能好、实时动态信息直观等特点。自动化酸洗线使工艺流程的可控性和良品率得到了提高,同时降低了对操作人员的健康危害程度。

盾构机上管片起重机的控制方法

管片起重机是盾构机的重要组成部分,担负着在盾构机桥架部分运输隧道管片的工作,设备的可靠运转保证了盾构机24小时连续工作。管片起重机安装在盾构机的双轨梁下方,一般由2台或4台环链葫芦、电动牵引小车和连接件等构成,由于多台葫芦的联动,因此对设备的电气控制有更高的要求,区别于传统继电器控制,文中将重点探讨一种新的盾构机上管片起重机的控制方法。