无人艇全分布式动态事件触发编队控制

针对通信资源受限的多无人艇(USV)编队控制问题,本文提出了一种动态事件触发数据传输机制以降低通信频率,减少控制算法对系统带宽的占用.首先,基于滑模和自适应控制算法设计一种全分布式编队控制器,使得所有编队成员在保持预设队形的同时能够完成对期望轨迹的跟踪.与现有编队控制器相比,该控制器不需要通信网络的全局信息.然后,基于Lyapunov稳定性理论证明了编队跟踪误差以及所有闭环信号都能达到稳定状态.此外,该算法能够保证触发时间序列不表现出Zeno行为.最后,通过数值仿真验证了全分布式编队控制器的有效性.

大运河沧州段文旅深度融合模式研究

推动文旅融合发展有利于提高城市软实力,文旅融合模式类型和发展程度对促进城市文旅产业高质量发展具有重要意义。大运河沧州段历史悠久,其丰富的资源、卓有成效的生态治理和独特的地域文化为文旅深度融合发展奠定了良好基础,但在运河文旅项目打造中还存在文化内涵挖掘不足、统筹管理有待提高、高质量运维欠缺等问题。为促使大运河沧州段文旅深度融合,应创新运用融合模式,推动沧州大运河文化和旅游产业共同发展。

船舶运动纵向受扰力和受扰力矩估计方法研究

研究船舶纵向运动受扰力和力矩的估计对于船舶纵向减摇控制是非常必要的.针对典型船舶,建立了船舶纵向运动模型,论述了3种受扰估计方法,中心差分法、有色Kalman滤波方法及扩展Kalman滤波方法.仿真结果表明,以上3种估计方法均可行.若选取相同精度的测量仪表,扩展Kalman滤波估计效果最好,其估计方差相对值在10%以内,有色Kalman滤波估计次之,中心差分法估计最差,但中心差分法计算简便,而扩展Kalman滤波估计方法较繁,且需知干扰力和干扰力矩能量Rw的先验知识.若提高测量仪表精度,则中心差分法估计方差相对值明显改善,可提高到10%以内.

核糖核酸酶抑制因子对小鼠S_(180)的抑制作用机制研究

目的研究核糖核酸酶抑制因子对小鼠实体瘤生长的影响以及ＲＩ抑制肿瘤生长的机理。方法经硫酸铵盐析，ＤＥＡＥ－离子交换层析和Ｓｅｐｈａｒｏｓｅ－ＲＮａｓｅ亲和层析，从人胎盘中提取纯化核糖核酸酶抑制因子（ｒｉ－ｂｏｎｕｃｌｅａｓｅｉｎｈｉｂｉｔｏｒ，ＲＩ），将其注射给荷瘤小鼠。５天后处死小鼠，取瘤组织，称重；组织切片后观察瘤内毛细血管、组织坏死状况及核分裂数的改变。结果注射ＲＩ后，小鼠实体瘤Ｓ１８０的生长受到抑制，瘤组织毛细血管减少，坏死加强。结论ＲＩ抑制肿瘤的血管生成。

核糖核酸酶抑制因子基因在人乳腺癌中的表达及突变分析

目的 通过核糖核酸酶抑制因子 (ribonucleaseinhibitor,RI)基因在人乳腺癌中的表达及其是否突变的分析 ,进一步探讨RI与肿瘤细胞生长的关系。方法 采用Westernblotting方法检测人乳腺癌组织中RI的表达量 ;采用SSCP的方法分析肿瘤细胞RI基因中是否有突变。结果 人乳腺癌组织中RI的表达明显低于同体癌旁正常组织 ,但用MboI酶切及SSCP分析未发现人乳腺癌组织中RI基因有突变。结论 乳腺癌的生长可能与RI表达的下降有关 ,从而可能使癌组织周边新血管的形成未受到有效抑制的结果。

RI基因真核表达载体的构建及其对C6胶质瘤细胞生长的影响

目的 :通过构建核糖核酸酶抑制因子 (ribonucleaseinhibitor ,RI)基因的真核表达载体———pLNCX ri,并转染C6神经胶质瘤细胞 ,探讨RI抑制肿瘤生长的作用机制。方法 :用NdeI Xho从已构建的 pET ri上切下1.4kb的RI基因片段 ,再构建到 pLNCX上 ,获得真核表达载体 (pLNCX ri) ,采用LipofectAMINE辅助转染大鼠C6神经胶质瘤细胞 ,经G418筛选获得稳定转染的细胞克隆 ,用Westernblotting检测RI基因的表达水平。将转染阳性的C6神经胶质瘤细胞接种于大鼠皮下 ,观察肿瘤的生长情况。结果 :在转染的C6神经胶质瘤细胞中 ,RI基因的表达量明显高于未转染的C6神经胶质瘤细胞 ,转染阳性的C6神经胶质瘤细胞在大鼠体内的成瘤潜伏期 2 3±5 7天 (对照组 14± 3 5天 ) ,瘤组织重量 :转染组 1 35± 0 4 3g比对照组 2 4 0± 0 6 1g(P <0 0 1)明显下降 ,瘤组织的血管密度 :转染组 2 7 2± 4 31比对照组 47± 6 5 4(P <0 0 1)明显减少。结论 :RI基因的转染对肿瘤的生长有明显抑制作用 ,其作用机制可能是抑制肿瘤组织血管的形成。

基于人工神经网络的焊缝宽度预测

研究了用神经网络预测焊缝宽度的方法。首先对焊接质量检测系统的一些相关问题进行了研究,考虑了弧焊特性的提取、焊接质量的预报以及人工神经网络模型(ANN)的应用,设计了一个基于人工神经网络的焊接质量检测系统,给出系统的组成结构,ANN被用于预测焊缝宽度,建立了焊缝宽度预测的人工神经网络模型。为了验证建立的ANN模型的可行性,进行了仿真研究。仿真结果表明,所建立的ANN模型可预测焊缝宽度,基于人工神经网络的焊接质量检测系统是有效的。

基于H_∞控制理论的BTT导弹自动驾驶仪设计

针对三通道耦合BTT导弹自动驾驶仪设计问题,提出了应用H∞控制理论对其设计的方法。该方法把俯仰、偏航及滚动通道间耦合作用看作是干扰项,这样从H∞标准状态方程形式上看,导弹模型没有了耦合,从而可以对滚动、俯仰和偏航三个通道独立进行设计。给出了应用该方法的具体步骤。通过三通道导弹控制系统联合仿真研究表明,该设计方法可行,可以很好的抑制耦合干扰,满足设计指标。

导弹制导控制半实物仿真实验系统设计

针对探测制导与控制技术专业本科生的学习与实验教学的需要,基于实验室已有的二轴转台光电跟踪系统设计了导弹制导与控制半实物仿真教学实验平台。该平台以二轴转台作为物理实物部分,以PC机和运动控制器为控制平台和控制核心,通过转台的运动控制卡库函数实现转台偏航轴和俯仰轴的位置和速度控制。运用Simulink可视化的系统建模界面建立某导弹的运动学和动力学模型,组成导弹的内环姿态控制回路和外环制导回路,用RTW技术将模型转化为代码,加入I/O接口后,将转台放入回路中进行半实物仿真。经测试验证,该系统在学生实验中起到了良好的教学效果。

山东省部分综合性医院医护人员工作压力与满意度的比较研究

采用整群随机抽样,了解医护人员对工作压力和满意度自我认知的差异,调查发现,工作压力大、满意度不高是医护人员普遍感知的问题,护士工作满意度低于医生工作满意度;工作压力大的主要原因是"工作风险大"和"工作负荷重"。这种差异对医院管理人员及有关部门制定相应管理对策有重要参考价值。

船舶纵向运动建模及广义预测控制

研究船舶纵向运动从而实现有效控制是非常必要的。以442T水面舰艇为仿真研究对象,依据切片理论,利用在不同航速、航向和不同频率的规则波扰动下水池实验测量的数据算得水动力参数,从而得到船舶纵向运动数学模型;利用Kalman滤波对船舶纵向运动进行状态估计;将广义预测控制应用于船舶减纵摇。仿真结果表明该方法可行并有效,减摇效果达到52%～75%。

多点源作用下反辐射导弹导引信号的形成

目前抗反辐射导弹攻击已有多种途径,如反辐射导弹来袭告警、采用低截获概率雷达、对反辐射导弹进行有源诱偏、对来袭反辐射导弹进行硬摧毁以及诱偏和硬摧毁相结合技术等.其中,利用有源诱偏抗反辐射导弹是一条行之有效的途径.文中推导了多点源作用下合成电磁场模型,在地面雷达站球面坐标系下建立了合成场等相面梯度矢量方程;利用直角坐标系与球面坐标系的转换关系及弹体坐标系与地面雷达系的转换关系,建立了反辐射导弹导引信号的模型;通过选取不同的β(诱偏源辐射功率与雷达站辐射功率的比值)值及考虑ARM导弹从不同的方向来袭情况对多点源合成场诱偏抗反辐射导弹过程进行了仿真.文中所建立的反辐射导弹导引信号模型对于通过仿真来全面和深入分析诱偏抗反辐射导弹的效果作了基础性准备.

基于YOLO算法的多类目标识别

针对传统目标识别方法需要人工设计特征工程,费时费力,泛化性能差的缺点,以YOLO算法和tiny-yolo模型为基础,在tiny-yolo的基础上增加了3×3卷积层和NIN(Network in Net Work)卷积层,设计了一个包含15个卷积层的神经网络模型m-yolo。在voc2007和voc2012数据集上的实验结果表明,m-yolo模型提高了识别的准确性和定位的精确性,并且保证了在识别速度上与tiny-yolo基本保持一致,平均识别时间仅上升了0. 6 ms。

基于STM32的飞行姿态运动模拟器设计

针对探测制导与控制技术专业本科生的课程设计实践教学的需要,以简易二轴转台为实验平台,指导学生2周内设计、组装并实现了程控飞行姿态运动模拟器,模拟飞机起飞、航行和降落的过程。硬件系统由二轴转台、STM32控制器、MPU6050和PC机构成,应用软件完成转台运动控制,转台姿态信息采集、处理、存储和显示等功能。模拟器经功能测试及应用Matlab软件数据分析验证:以STM32控制器为核心,可实现飞行转台姿态的程序控制,该系统的设计达到了预期要求。

核糖核酸酶抑制因子对恶性实体瘤生长的抑制作用

核糖核酸酶抑制因子对恶性实体瘤生长的抑制作用于秀萍，崔秀云，高颖，王玉林大连医科大学生化教研室（大连１１６０２３）核糖核酸酶抑制因子（ＲｉｂｏｎｕｃｌｅａｓｅＩｎｈｉｂｉｔｏｒ，ＲＮａｓｉｎ）是一种糖蛋白，广泛存在于细胞的可溶性部分［１］。它能与ＲＮ...

基于多传感器的焊接质量检测系统

对焊接过程检测系统的一些相关问题进行了研究。主要考虑了弧焊特性的提取以及焊接质量的估计。设计了一个基于多传感器的焊接质量检测系统。人工神经网络模型(ANN)被用于预测焊接质量。实验证明基于多传感器和人工神经网络的焊接质量检测系统是有效的。

老年脑梗死合并颈动脉粥样硬化患者幽门螺杆菌感染及与证候的相关性

目的探讨幽门螺杆菌(HP)感染与老年脑梗死合并颈动脉粥样硬化患者证候的关系。方法对观察组和对照组进行HP及其亚型抗体和相关基因检测,观察组进行证候分析。结果痰阻证颈动脉粥样硬化HP感染率明显高于对照组(P<0.05);Cag A+Vac A+组优势更加明显,调整后OR及95%CI为3.27(2.48~5.82)。结论 HP感染,尤其是Cag A+Vac A+亚型,可能是痰阻证型老年脑梗死合并颈动脉粥样硬化患者的危险因素。

基于小波分析的电力系统故障检测

正确检测电力系统故障信号对提高电能质量具有重要意义,文中讨论了采用小波变换快速算法对电力系统中故障信号进行分析、判断的方法.仿真结果表明,这种算法能够准确及时判断故障,符合工程实时性的要求.

智能锅炉控制器设计

提出以STD为总线,以80C31单片机为核心构成开放式系统结构的智能锅炉控制器。它能实现开关量和模拟量的多路循环检测与控制,使得复杂的检测与控制工作变得简单而且迅速。采用模糊PID控制方法对锅炉燃烧系统进行控制,对具有大滞后特性的锅炉更具有显著控制效果。