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题名实时操作系统CPU使用率监测的软件容错研究
被引量:8
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作者
王余伟
曹东
施书成
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机构
南京航空航天大学自动化学院
南京航空航天大学飞行控制研究所
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2018年第8期1337-1343,共7页
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文摘
在硬件实时操作系统中,系统CPU的使用率是系统性能的一项重要指标,如果任务占据了系统的全部CPU,其它任务将无法继续运行,给系统带来灾难性后果。通过分析实时操作系统中软件运行的特点,系统设计需要采取一定容错策略,以提高系统可靠性和容错能力。在μC/OS-Ⅱ实时操作系统下对飞行控制软件中的任务进行实时监测。首先给出在μC/OS-Ⅱ实时操作系统下CPU使用率的计算方法,合理提出CPU的监测周期。其次,给出对CPU使用率异常的故障检测算法,对故障进行故障处置,提高系统的容错能力。最后,通过在MPC5674飞行控制计算机中编写嵌入式飞行控制软件来验证四种对CPU使用率异常的处置方法。仿真结果表明,实时操作系统中CPU的软件容错方法可以有效提高系统可靠性和容错能力。
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关键词
实时系统
软件容错
CPU使用率
异常处置
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Keywords
real time system
software fault tolerance
CPU utilization ratio
exception handling
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分类号
TP316.2
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名多无人机编队协同保持的速度矢量场算法
被引量:8
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作者
施书成
曹东
张岑
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机构
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第4期54-58,共5页
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文摘
主要对基于速度矢量场的无人机编队协同保持问题进行研究。首先以Leader-follower编队为研究对象,建立了无人机数学模型。在此基础上,借鉴人工势场法,引入相对速度矢量,给出无人机间的引力函数和斥力函数,完成了速度矢量场建模。在速度矢量场作用下,无人机编队能够实现队形保持,并保证无人机之间不会相互碰撞。最后搭建仿真验证平台,验证了该算法的可行性和有效性。
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关键词
无人机
协同编队
速度矢量场法
Leader-follower法
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Keywords
UAV
cooperative formation
velocity vector field method
Leader-follower method
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于速度矢量场的无人机编队防碰撞控制方法
被引量:3
- 3
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作者
张岑
曹东
施书成
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机构
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《机械制造与自动化》
2020年第5期188-191,共4页
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文摘
多无人机编队飞行过程中,无人机既要跟随领航者飞行,又要能够避免无人机的机间碰撞。以leader-follower编队和速度矢量场为基础,采用双向通信的信息交互拓扑结构,设计了无人机编队的自主防碰撞控制方法。设计了系统牵引速度和规避威胁速度,依照编队系统中每架无人机的优先级引入速度分量可调参数,动态调整合速度中每个分速度的比例,以保证编队中每架无人机能够躲避其他无人机,同时按照正确的航迹运动。完成了速度矢量场建模,搭建仿真验证平台,验证该方法的可行性。
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关键词
无人机编队
速度矢量场
信息交互拓扑
防碰撞控制
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Keywords
drone formation
velocity vector field
information interaction topology
Anti-collision control
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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