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机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制
被引量:
3
1
作者
陈强
陈凯杰
+1 位作者
施卉辉
孙明轩
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2594-2604,共11页
针对任意初始状态下机械臂轨迹跟踪问题,提出一种变长度误差跟踪迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方法.首先,构造不依赖于期望轨迹的双曲余弦型期望误差轨迹,放宽经典迭代学习控制初始状态要求严格一致的条件.由于该误差...
针对任意初始状态下机械臂轨迹跟踪问题,提出一种变长度误差跟踪迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方法.首先,构造不依赖于期望轨迹的双曲余弦型期望误差轨迹,放宽经典迭代学习控制初始状态要求严格一致的条件.由于该误差轨迹只需设置一个常数项,因而能够有效减少计算量,使得期望误差轨迹的设计更为简单.其次,考虑机械臂运行区间随迭代次数变化的问题,构建虚拟误差变量补偿机制,通过定义虚拟误差变量对未运行区间进行信息补偿,放宽经典迭代学习控制的迭代长度不变条件.在此基础上,基于Lyapunov-like理论设计迭代学习控制器和全限幅学习律,实现机械臂关节位置在指定区间上跟踪给定的期望轨迹和保证未知参数估计值的有界性.最后,仿真结果验证了所提方法的有效性.
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关键词
迭代学习控制
误差跟踪
变迭代长度
机械臂
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职称材料
一类不确定系统的自适应滑模迭代学习控制
被引量:
1
2
作者
施卉辉
陈强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1162-1171,共10页
本文针对一类在有限时间内执行重复任务的不确定非线性系统状态跟踪问题,提出一种自适应滑模迭代学习控制方法,在存在初始偏移的情况下也能实现对参考轨迹的完全收敛.本文通过设计全饱和自适应迭代学习更新律,估计参数和非参数不确定性...
本文针对一类在有限时间内执行重复任务的不确定非线性系统状态跟踪问题,提出一种自适应滑模迭代学习控制方法,在存在初始偏移的情况下也能实现对参考轨迹的完全收敛.本文通过设计全饱和自适应迭代学习更新律,估计参数和非参数不确定性以及未知期望控制输入,并将估计值限制在指定界内,避免估计值的正向累加.文章设计的自适应滑模迭代学习控制方法对系统模型的信息需求少,在对系统非参数不确定性的上界估计时不需要Lipschitz界函数已知.本文给出严格的理论分析,证明闭环系统所有信号的一致有界性以及跟踪误差的一致收敛性,并通过仿真验证所提控制方法的有效性.
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关键词
迭代学习控制
非参数不确定性
自适应控制
类Lyapunov方法
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职称材料
具有死区输入的非参数不确定系统误差跟踪迭代学习控制
3
作者
陈凯杰
施卉辉
陈强
《高技术通讯》
CAS
2022年第7期719-726,共8页
本文针对一类具有非对称死区输入的非参数不确定系统设计了一种误差跟踪迭代学习控制(ILC)算法。首先,构造一种新型的期望误差轨迹放宽经典迭代学习控制的初值一致条件。其次,利用微分中值定理将非对称死区转换为线性形式,并利用径向基...
本文针对一类具有非对称死区输入的非参数不确定系统设计了一种误差跟踪迭代学习控制(ILC)算法。首先,构造一种新型的期望误差轨迹放宽经典迭代学习控制的初值一致条件。其次,利用微分中值定理将非对称死区转换为线性形式,并利用径向基函数(RBF)神经网络对系统不确定性和死区参数进行估计和补偿。在此基础上,设计误差跟踪迭代学习控制器和组合自适应律,实现系统在指定区间对期望轨迹的高精度跟踪。最后,基于Lyapunov-Like理论进行稳定性分析,并通过仿真验证了本文所提方法的有效性。
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关键词
迭代学习控制(ILC)
误差跟踪
非对称死区
组合自适应律
非参数不确定系统
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职称材料
题名
机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制
被引量:
3
1
作者
陈强
陈凯杰
施卉辉
孙明轩
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期2594-2604,共11页
基金
国家自然科学基金(62222315,61973274,62073291)
教育部重点实验室开放项目基金(GDSC202010)资助。
文摘
针对任意初始状态下机械臂轨迹跟踪问题,提出一种变长度误差跟踪迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方法.首先,构造不依赖于期望轨迹的双曲余弦型期望误差轨迹,放宽经典迭代学习控制初始状态要求严格一致的条件.由于该误差轨迹只需设置一个常数项,因而能够有效减少计算量,使得期望误差轨迹的设计更为简单.其次,考虑机械臂运行区间随迭代次数变化的问题,构建虚拟误差变量补偿机制,通过定义虚拟误差变量对未运行区间进行信息补偿,放宽经典迭代学习控制的迭代长度不变条件.在此基础上,基于Lyapunov-like理论设计迭代学习控制器和全限幅学习律,实现机械臂关节位置在指定区间上跟踪给定的期望轨迹和保证未知参数估计值的有界性.最后,仿真结果验证了所提方法的有效性.
关键词
迭代学习控制
误差跟踪
变迭代长度
机械臂
Keywords
Iterative learning control(ILC)
error-tracking
iteration varying lengths
robot manipulator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一类不确定系统的自适应滑模迭代学习控制
被引量:
1
2
作者
施卉辉
陈强
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1162-1171,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61973274,62222315)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F030007)资助。
文摘
本文针对一类在有限时间内执行重复任务的不确定非线性系统状态跟踪问题,提出一种自适应滑模迭代学习控制方法,在存在初始偏移的情况下也能实现对参考轨迹的完全收敛.本文通过设计全饱和自适应迭代学习更新律,估计参数和非参数不确定性以及未知期望控制输入,并将估计值限制在指定界内,避免估计值的正向累加.文章设计的自适应滑模迭代学习控制方法对系统模型的信息需求少,在对系统非参数不确定性的上界估计时不需要Lipschitz界函数已知.本文给出严格的理论分析,证明闭环系统所有信号的一致有界性以及跟踪误差的一致收敛性,并通过仿真验证所提控制方法的有效性.
关键词
迭代学习控制
非参数不确定性
自适应控制
类Lyapunov方法
Keywords
iterative learning control
nonparametric uncertainty
adaptive control
Lyapunov-like approach
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
具有死区输入的非参数不确定系统误差跟踪迭代学习控制
3
作者
陈凯杰
施卉辉
陈强
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第7期719-726,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(61973274)
浙江省自然科学基金(LY17F030018)
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室开放课题(GDSC202010)资助项目。
文摘
本文针对一类具有非对称死区输入的非参数不确定系统设计了一种误差跟踪迭代学习控制(ILC)算法。首先,构造一种新型的期望误差轨迹放宽经典迭代学习控制的初值一致条件。其次,利用微分中值定理将非对称死区转换为线性形式,并利用径向基函数(RBF)神经网络对系统不确定性和死区参数进行估计和补偿。在此基础上,设计误差跟踪迭代学习控制器和组合自适应律,实现系统在指定区间对期望轨迹的高精度跟踪。最后,基于Lyapunov-Like理论进行稳定性分析,并通过仿真验证了本文所提方法的有效性。
关键词
迭代学习控制(ILC)
误差跟踪
非对称死区
组合自适应律
非参数不确定系统
Keywords
iterative learning control(ILC)
error tracking
non-symmetric dead-zone
combined adaptive law
non-parametric uncertain system
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制
陈强
陈凯杰
施卉辉
孙明轩
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
下载PDF
职称材料
2
一类不确定系统的自适应滑模迭代学习控制
施卉辉
陈强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
具有死区输入的非参数不确定系统误差跟踪迭代学习控制
陈凯杰
施卉辉
陈强
《高技术通讯》
CAS
2022
0
下载PDF
职称材料
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