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冗余自由度机器人的自运动控制和动态性能优化 被引量:1
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作者 赵占芳 施小伦 +1 位作者 张启先 陆际联 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 1997年第2期153-162,共10页
关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因,提出了解决问题的途径,在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题,而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化,... 关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因,提出了解决问题的途径,在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题,而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化,即运动学和动力学指标的同时优化。 展开更多
关键词 机器人 冗余特性 自运动 动力学优化 零空间
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解决运动学和动力学性能优化的对耦空间法
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作者 赵占芳 施小伦 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 1997年第2期163-172,共10页
绝大多数冗余自由度机器人的动力学优化算法都没能合理地处理诸如避障碍物、避奇异位形和关节运动极限等运动学优化问题。本文提出了在机器人雅可比矩阵对耦空间上处理此问题的新思路。基于此思路所提出的优化算法把机器人的运动学优化... 绝大多数冗余自由度机器人的动力学优化算法都没能合理地处理诸如避障碍物、避奇异位形和关节运动极限等运动学优化问题。本文提出了在机器人雅可比矩阵对耦空间上处理此问题的新思路。基于此思路所提出的优化算法把机器人的运动学优化限制在雅可比矩阵张成的空间进行,而一些动力学性能指标如对关节力矩的优化可在雅可比矩阵的零空间上进行,计算机仿真表明,本文提出的算法,在用于处理运动学和动力学性能的同时优化方面非常有效。 展开更多
关键词 机器人 冗余特性 运动学优化 动力学优化 雅可比矩阵 对耦空间
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