基于单元分解的改进D*lite路径规划算法

障碍物分隔搜索空间会隐藏D*lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D*lite路径规划算法。在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单元分解并构建了以单元为节点的图。设计了双向图搜索算法,能够快速计算出最短路径需要依次经过哪些单元。在这些单元中设置核心网格并依照顺序构建搜索链表,引导正确的搜索方向,使规划速度提高。在仿真平台上将算法与其他路径规划算法进行对比实验,实验结果表明,算法规划出的路径长度与其他算法几乎没有差别,并且减少了计算次数、降低了规划时间,验证了算法提高路径规划效率的有效性。