基于阻抗模型的卧式康复机器人柔顺控制

为满足脑卒中患者早期卧床康复需求,结合临床康复手法与人机工程学,设计了一款卧式康复机器人。该卧式康复机器人可以提供单腿屈髋屈膝运动、卧式步态运动、桥式运动等多种有效的康复动作。为确保训练的安全性以及改善在训练过程中由人机交互作用带来的舒适度和柔顺性差等问题,采用一种基于阻抗模型的柔顺控制方法。将人与机器人之间的交互视为一种虚拟的阻抗模型,即二阶质量-弹簧-阻尼模型,并基于该阻抗模型进行康复机器人的柔顺控制研究。该柔顺控制策略由外环阻抗控制器和内环PID控制器组成,外环的阻抗控制器通过将人机交互力作用在阻抗模型上,实现根据人体意图对运动轨迹进行改变,而内环的PID控制器主要实现对生成的期望轨迹进行稳定跟踪。通过实验证明了基于阻抗模型的卧式康复机器人柔顺控制的有效性。

基于ADAMS的巴哈赛车悬架运动仿真与优化设计

巴哈赛车由于运行路况复杂,悬架系统的设计显得尤为重要.为提高设计效率,缩短设计周期,基于ADAMS软件对巴哈赛车悬架系统进行了运动仿真与优化设计.根据整车基本参数,利用ADAMS/Car建立虚拟样机,通过ADAMS/Insight分析硬点坐标与悬架参数的影响关系,根据分析结果对硬点坐标进行优化,使悬架技术参数接近设计目标值.分析结果显示:巴哈赛车的前悬架上摆臂前点Z坐标、前悬架上摆臂后点Z坐标、转向横拉杆外点Z坐标对巴哈赛车车轮定位参数的影响系数较大;后悬架上横拉杆外点X、Y、Z坐标对巴哈赛车后悬性能参数的影响系数较大.优化相应硬点坐标并仿真,可使悬架技术参数接近设计目标值.经过实车跑动验证,该优化方法可以提高巴哈赛车悬架设计效率,提高整车性能.

鱼雷非触发引信发展趋势探讨

现代海战是一场高新技术的战争，鱼雷及鱼雷引信只有用高新技术武装起来，才能具有更大威力，本文对未来鱼雷非触发引信的发展趋势谈了些粗浅的看法。

基于有限元的伪码调相电磁引信目标信号分析

伪码调相信号具有抗干扰能力强,不易被发现,相互影响小等优点。文中通过Ansoft对引信过靶运动过程进行1:1尺度的3D建模仿真和有限元电磁场计算,获取了伪码调相电磁引信目标信号的仿真波形数据,重点分析了目标信号的幅度、相位特征,尤其是相位跳变的形成原理。基于仿真分析结果的检测方法在陆上试验中成功检测出了明显的目标信号包络,验证了分析结果的正确性。该研究可为伪码调相信号在鱼雷电磁引信中应用的可行性和目标检测提供依据。