凿岩台车多关节机械臂的PID位置控制研究

液压凿岩台车在现代隧道掘进施工中发挥了重要作用,现有液压凿岩台车在进行寻找孔位时,需要对6个液压缸和2个液压马达分别进行控制。主要研究了电液比例阀控制液压缸的位置控制系统,以电液比例阀对支臂缸的位置控制为例,其余各个关节控制系统可以以此类推,不进行详细叙述。电液比例阀控制液压缸位置控制系统实际上是一个对液压缸的位移量在钻孔作业中进行实时校正的系统,并对液压缸的期望位移和实际位移产生的偏差进行控制,并在控制环节中添加一个控制器。设计了模糊控制系统的构成,并对模糊PID参数整定的方法与过程进行了论述,然后通过MATLAB的Fuzzy工具箱和SIMULINK模块对电液比例阀控制液压缸的模糊控制器进行设计与仿真。仿真结果显示,在此阀控液压缸控制系统中,模糊PID控制器的抗干扰能力很强,响应速度快,性能也十分稳定。

液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真

钻臂的工作空间是衡量钻臂工作能力的一个重要的运动学指标。应用D-H法对钻臂进行正向运动学分析,给每一级连杆建立坐标系,并给出杆系参数以及相应的变量变化范围,最后建立钻头位置相对于钻臂底座的位姿关系矩阵。依据钻臂关节量与工作空间的映射关系,基于蒙特卡洛法对钻臂工作空间进行数值法分析和描述,并利用MATLAB仿真出钻臂末端钻头位置在空间中的工作点集和覆盖面积。为后续钻孔任务规划、液压系统控制以及结构参数改进奠定基础。

分区自适应蚁群算法的多面体数控钻床加工路径优化

针对多面体数控钻床运行过程中加工路径距离最短问题,使用传统二维平面路径优化很难得出全局最优解。为解决上述问题,首先,通过采用相邻面几何避障方法以寻找过渡点确保钻头与工件内部无几何干涉;其次,通过对比分析标准蚁群算法和自适应蚁群算法的收敛速度和求解精度,发现加入动态变化信息素挥发参数的自适应蚁群算法拥有更好的综合性能,为验证该算法的优越性和可行性,将其与标准蚁群算法进行仿真结果对比分析。仿真结果表明,分区自适应蚁群算法较标准蚁群算法具有更好的全局搜索能力,其收敛迭代次数及最短路径距离都有明显减少。

凿岩台车多关节机械臂的液压系统设计与仿真分析

凿岩台车的多关节机械臂是凿岩台车进行隧道开凿的核心机构和主要定位机构,根据钻孔的工作原理和结构,设计了新型的凿岩台车多关节机械臂的液压系统,提高钻臂的稳定性和效率。对钻孔的液压系统锁紧回路、平衡回路和的防卡钎系统进行研究。在已完成的机械臂结构设计的基础上,确定了机械臂的技术参数,对液压元件的选取进行了分析,并采用AMESim对所设计的钻臂液压回路中的方向回路、锁紧回路和平衡回路进行了建模仿真分析。

如何提高初中数学课堂教学效率浅谈

在学生时代,可以将学生的学习生活分为几个阶段,而中学阶段是学生学习的黄金时间,能够培养学生终身学习的习惯,甚至其学习习惯将会影响到日后的学习。但是在初中阶段,学生的个性特点也较为强烈,对于数学的学习,就很难将学生的思维模式翻转过来,因此在这一阶段的教学,要求教师的专业素养、教师的先进教学观念都要有所提升,以适应个性较强的初中生学习,培养学生的学习习惯,提高数学课堂的教学效果。