机器人用直流伺服驱动系统

一、概述工业机器人是正在蓬勃发展的一个重要领域。我国机器人技术起步较晚,八十年代初上海开始着手工业机器人的整机研制,八七年上海独立自主研制的多关节示教工业机器人——'上海Ⅰ号'弧焊机器人研制成功。当时由于工业机器人生产体系未形成和条件限制,各关节伺服驱动系统使用日本安川电机公司的Servo park(CPCR-MR05C和CPCR-MR02K),伺服电机亦采用该公司的杯形转子和印刷绕组两种类型的直流伺服电机。