基于落压式动力装置的挠性航天器姿态控制技术研究

针对充气可展开结构的挠性航天器的姿态控制问题,以线性自抗扰控制理论为基础,开展挠性航天器姿态控制技术研究,通过对落压式动力装置中气体压强变化的实时拟合,提出了一种落压式自抗扰姿态控制算法。仿真结果表明落压式自抗扰姿态控制算法相对于传统恒压式在姿态控制精度不变的条件下,减少了约10%的工质消耗,增加了11%姿态保持时间,进一步实现挠性航天器的小型化、轻量化。

自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文)

作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求.

先秦儒家的富贵道义观与市场经济伦理

长期以来,人们一直认为儒家是重义轻利的,并把某些时期中国经济发展的落后归结为儒家重义轻利思想的影响。其实,儒家思想虽有重义轻利的一面,也有肯定现世的功利主义和相信财富作为道德完美的一种普遍手段的价值观念,特别是在先秦儒家那里。本文从分析先秦儒家富贵道义观提出的时代背景和人性基础出发,对先秦儒家的富贵道义观进行初步分析,意在为我国市场经济伦理的确立提供传统资源。

空间遥操作分段自适应碰撞预警方法

目前空间遥操作碰撞预警机制并未考虑遥操作任务的阶段性特点,操作的快速性与精细性难以兼顾。针对这一现状,提出了空间遥操作分段自适应碰撞预警方法。通过计算机械手末端与操作目标之间的相对距离,将遥操作任务划分为自由接近、精细调整和操作控制三个阶段,分阶段自适应调整碰撞检测策略和操作比例系数,并通过直观的预警视觉信息,使得遥操作员实时感知任务阶段。目标逼近试验表明:在自由接近段,随着对目标的逼近,操作速度从7.46mm/s逐渐减小为4.41mm/s,关节运动和相对位置的抖动较大;在精细调整段,操作速度为3.98mm/s,关节运动和相对位置的抖动较小。因此,该分段自适应碰撞预警方法有效克服了操作快速性与精细性的矛盾,适合于未来更为精细、复杂的空间遥操作任务。

中国传统伦理社会与臣民道德研究

中国传统社会是以血缘宗法为基础的家国同构的伦理社会 ,无论是经济的、政治的 ,还是文化的、自然的 ,都以血缘人伦关系为主导 ,通过血缘伦理社会化、社会血缘伦理化的双向同化 ,达致家国同构、君父同格的社会架构 ,形成了沿袭千年的臣民道德。

空间遥操作人体动作捕捉相似性控制方法

针对传统空间遥操作控制方法灵活性不足的问题,提出了一种ATSMS(Adaptive Terminal Sliding Mode Similarity,自适应终端滑模相似性)控制方法。该方法在利用动作捕捉技术采集操作者手臂末端位置和关节角数据的基础上,设计了ATSM(Adaptive Terminal Sliding Mode,自适应终端滑模)控制器,精确控制空间机器人的末端位置;还设计了钳位速度,控制机器人关节构型趋向于操作者手臂关节构型,且不会影响末端位置的精确控制。数值仿真和地面实验结果表明,ATSMS控制方法可以实现操作者对空间机器人末端位置的精确控制和关节空间的灵活控制,末端位置控制精度约为97.58%,操作者手臂与机器人关节空间平均相似度高达99.06%。因此,ATSMS控制方法提高了空间遥操作的灵活性,可以应用于未来更为精细和复杂的空间遥操作任务中。

人类中心主义与非人类中心主义合议

随着人类生存环境危机日益严峻,人开始反思自己曾经奉行的人类中心主义的得与失,于是出现了各种非人类中心主义思潮。其中,生态伦理学和生态哲学关于“人类中心主义论”和“非人类中心主义论”的论争尤具代表性。从表面上看,二者观点似乎是对立的,其实,二者的目的是一致的,都是要解决人与自然的关系问题。二者的争论是非常有意义的,通过二者的争论,促使人类理性地进行自我定位,努力探寻并走向一种“合理”的人类中心主义,或称为可持续发展的人类中心主义。

基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法

为了克服传统主从遥操作方法需要进行大量的正/逆运动学解算且操作复杂、不直观的缺点,利用惯性动作捕捉设备将人体手臂动作信息引入遥操作控制回路中,提出了一种基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法.然后,提出了一种基于四元数的关节空间非奇异映射算法,用于构建虚拟手臂模型,并利用该模型直接控制远端机器人的关节空间.试验结果表明,该方法可以直接控制远端机器人的关节空间,关节空间控制误差小于0.2°;末端位置控制精度小于10 mm,与基于手控器的传统主从遥操作方法相当.因此,基于惯性动作捕捉的主从遥操作方法不仅可以对远端机器人末端位置进行精确控制,而且可以直接控制远端机器人的关节空间,提高操作者的直观性和灵活性.

空间机器人深度学习识别捕获部位的应用探讨

针对空间机器人对捕获部位识别方法的普适性、实时性和准确性等要求,提出了采用深度学习方法对空间机器人捕获目标的特征部位进行识别。通过比较分析方法、数据驱动方法等传统识别方法和深度学习方法的优缺点,发现深度学习方法对于解决空间机器人捕获部位识别问题具有显著优势。进一步分析了应用深度学习方法解决捕获部位识别问题的几个关键技术问题,为后续空间机器人在轨捕获目标的研究与实践提供了新的思路。

西方指数基本公式与工业生产指数的编制

指数是从微观过渡到宏观,综合反映宏观经济的重要统计指标。在国民经济各个领域,为不同目的广泛地应用指数。例如,为编制发展计划和制定政策,检查工业部门的生产活动情况,需要编制工业生产与劳动生产率等指数;为分析市场需求,进行短期预测,搞好工业管理,需要编制按产品分类的生产与出厂价格等指数。在采用“国民经济核算体系”的欧美资本主义国家,编制价格减缩指数,来消除价格变动对国民生产总值。

关于世界银行人均国民生产总值统计的研究

世界银行每年在《世界银行图表集》中发表世界许多国家和地区的人均国民生产总值(本文以下称人均收入),他的计算方法称为世界银行图表集法。在1985年的图表集中,载有159个国家和地区1982年的人均收入。根据这个统计,占将近世界人口半数的国家人均收入为270美元,这相当于占世界人口1/6的国家人均收入11390美元的1/40;富者愈富,贫者愈贫。人均收入是反映国情国力的重要经济指标,是世界银行集团制订贷款政策的依据;许多国际机构在给予贸易特惠、技术援助、安排捐助。

美国经济形势和展望

这次美国经济复苏已进入第四个年头,其持续时间之长是战后以来仅次于1960年和1975年的经济扩张,而列为第三位。在控制通货膨胀与创造就业机会方面比那两次经济复苏要好。一年来美国经济增长速度放慢,但这不被认为是经济衰退的预兆。关于经济发展前景1986年美国经济仍将持续低速增长,物价水平将小幅度上涨。

工业普查中抽样方法的应用(下)——参加亚太地区工业普查讲习班的学习体会

四、最优分割点与最优分配法我们知道,为数不多的大型企业分散于不同的工业部门和广大地区,甚至各有其特殊性,在按企业规模分层时,它们所在层的方差比小型企业层要大得多。所以,将它们都作为肯定调查的单位,而只对小型企业进行抽样调查,这样就可以缩小抽样方差,因为这时大型企业就不会对抽样方差有任何影响了。现在的问题是要找出划分企业大小的最优分割点,在已经确定的样本容量n的条件下,使抽样方差或相对标准误取最小值。莫蒂博士提出一种方法。

工业普查中抽样方法的应用——参加亚太地区工业普查讲习班的学习体会(上)

联合国统计委员会每十年向各国提出一次进行工业普查的建议,《1983年工业统计方案的国际建议》是这个委员会所提出的第三次建议方案。按照前一次即1973年建议方案,进行工业普查的共有54个国家,普查资料已经由联合国统计局发表。1973年的普查结果没有达到预期的要求,为了搞好1983年工业普查,除了对1973年方案做了修订以外,还充实了这个方案的第三部分——《工业普查的组织与实施》,作为1983年方案的第二部分,以便加强对普查工作的指导。这个第二部分的附录——是一篇题为《工业普查中的实用抽样方法》的文件(以下简称文件),我在本文中,将从统计抽样方法论及其实际应用方面来探讨这个文件所提出来的抽样调查方法。

对联合国一九八三年工业普查国际建议的初步评介——参加联合国亚太地区工业普查讲习班的学习体会

工业化问题是二十世纪八十年代国家发展的重大课题。建立强大的加工制造能力,扩大就业,生产适合人民需要的产品,这是发展中国家不断努力的目标。为了在当代国际和国内的具体经济条件下,制定切合实际的国家工业化的方针政策,就需要从数量上反映国家工业发展的各个阶段,检查工业化目标实现的情况。

谈谈工业增加价值统计的几个问题——参加联合国亚太地区工业普查讲习班的学习体会

增加价值这个概念是由美国财政部的坦奇·科克斯首先提出来的,经济学家在国民帐户核算中应用这个指标已经有一百多年的历史了,但引起人们的重视还是最近五十来年的事。现在,在西方发达国家以及大部分发展中国家的经济和统计工作中广泛采用增加价值指标。在联合国关于1983年世界工业统计方案的建议中,这个指标是用来反映工业经济活动成果的最重要的综合性指标。本文将对工业增加价值统计的四个基本问题加以探讨,这四个问题是:工业增加价值的“理论”基础、统计方法、计算价格,以及工业增加价值的统计口径。

2016年猪业会议观察

通过分析代表性会议数据,从举办地、时间、主办方、主讲嘉宾、演讲话题、活动形式等几个角度概括了2016年猪业会议的特点,并展望了2017年会议关注热点,就会议举办形式提出了建议,期望猪业会议真正成为促进猪业可持续发展的加油站。