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基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制
被引量:
11
1
作者
张文明
韩泓冰
+1 位作者
杨珏
易筱
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期74-80,共7页
针对铰接式自卸车的转向特性,提出了一种基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制方法.建立了以激光雷达、角度传感器为主要环境信息的采集系统,通过分析铰接式车辆转向特征建立铰接式自卸车运动学模型和动力学模型,利用ADAMS动力学软件...
针对铰接式自卸车的转向特性,提出了一种基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制方法.建立了以激光雷达、角度传感器为主要环境信息的采集系统,通过分析铰接式车辆转向特征建立铰接式自卸车运动学模型和动力学模型,利用ADAMS动力学软件建立车辆动力学模型并进行车辆稳态测试.建立基于最优预瞄控制的人工神经网络控制算法的驾驶员模型,通过ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真验证模型.最后搭建真实巷道环境进行直线路段回正实验和曲线路径跟踪实验,结果显示,该控制模型在变曲率路段中,横向位置偏差小于可通过路径宽度的10%,航向角偏差优化90%,表明该神经网络驾驶员控制模型收敛速度快,稳态特性好,具有良好的无人驾驶能力.
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关键词
驾驶员模型
神经网络
动力学模型
联合仿真
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职称材料
浅谈中学生跳远踏跳准确性的训练
2
作者
易筱
《教育教学论坛》
2010年第2期135-135,共1页
跳远取胜的关键是以准确踏跳而多争取几厘米决定的。跳远踏跳准确性的问题,在各年级跳远教学训练中被重视。在中学生跳远比赛达标中,往往因踏跳不准确(跳不上板或犯规)失去几厘米或几十厘米的距离而未或得理想成绩。
关键词
踏跳
助跑
教学
下载PDF
职称材料
题名
基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制
被引量:
11
1
作者
张文明
韩泓冰
杨珏
易筱
机构
北京科技大学机械工程学院
出处
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期74-80,共7页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060404)~~
文摘
针对铰接式自卸车的转向特性,提出了一种基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制方法.建立了以激光雷达、角度传感器为主要环境信息的采集系统,通过分析铰接式车辆转向特征建立铰接式自卸车运动学模型和动力学模型,利用ADAMS动力学软件建立车辆动力学模型并进行车辆稳态测试.建立基于最优预瞄控制的人工神经网络控制算法的驾驶员模型,通过ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真验证模型.最后搭建真实巷道环境进行直线路段回正实验和曲线路径跟踪实验,结果显示,该控制模型在变曲率路段中,横向位置偏差小于可通过路径宽度的10%,航向角偏差优化90%,表明该神经网络驾驶员控制模型收敛速度快,稳态特性好,具有良好的无人驾驶能力.
关键词
驾驶员模型
神经网络
动力学模型
联合仿真
Keywords
driver model
neural networks
dynamic model
co-simulation
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
浅谈中学生跳远踏跳准确性的训练
2
作者
易筱
机构
湖南省长沙市干杉中学
出处
《教育教学论坛》
2010年第2期135-135,共1页
文摘
跳远取胜的关键是以准确踏跳而多争取几厘米决定的。跳远踏跳准确性的问题,在各年级跳远教学训练中被重视。在中学生跳远比赛达标中,往往因踏跳不准确(跳不上板或犯规)失去几厘米或几十厘米的距离而未或得理想成绩。
关键词
踏跳
助跑
教学
分类号
G823.32 [文化科学—体育训练]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制
张文明
韩泓冰
杨珏
易筱
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
11
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职称材料
2
浅谈中学生跳远踏跳准确性的训练
易筱
《教育教学论坛》
2010
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