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基于智能手机的室内外行人定位算法
被引量:
2
1
作者
李冬阳
赵忠华
+1 位作者
晏懿琳
卢菁
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第10期2808-2815,共8页
惯性导航系统可以解决无卫星信号下的行人导航问题,而在室内外场景下抑制航向发散为主要挑战。通过理论推导和观察行人步态特征发现,使用上一零速时刻的航向角与下一动态时刻航向角的差值作为观测量,建立观测方程来修正航向角;针对室内...
惯性导航系统可以解决无卫星信号下的行人导航问题,而在室内外场景下抑制航向发散为主要挑战。通过理论推导和观察行人步态特征发现,使用上一零速时刻的航向角与下一动态时刻航向角的差值作为观测量,建立观测方程来修正航向角;针对室内磁干扰问题提出磁干扰检测并修正航向的方法;融合智能手机中的气压计信息抑制高程发散。通过多次室内外行走实验验证,所提方法能够有效修正航向,使室外定位误差小于0.8%,室内定位误差小于1.5%,高程误差室内外均小于0.5%。
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关键词
行人导航
零速修正
航向修正
卡尔曼滤波
室内外定位
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职称材料
题名
基于智能手机的室内外行人定位算法
被引量:
2
1
作者
李冬阳
赵忠华
晏懿琳
卢菁
机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与工程系
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第10期2808-2815,共8页
基金
国家重点研发计划基金项目(2018YFB2003300)。
文摘
惯性导航系统可以解决无卫星信号下的行人导航问题,而在室内外场景下抑制航向发散为主要挑战。通过理论推导和观察行人步态特征发现,使用上一零速时刻的航向角与下一动态时刻航向角的差值作为观测量,建立观测方程来修正航向角;针对室内磁干扰问题提出磁干扰检测并修正航向的方法;融合智能手机中的气压计信息抑制高程发散。通过多次室内外行走实验验证,所提方法能够有效修正航向,使室外定位误差小于0.8%,室内定位误差小于1.5%,高程误差室内外均小于0.5%。
关键词
行人导航
零速修正
航向修正
卡尔曼滤波
室内外定位
Keywords
pedestrian navigation
zero velocity update
heading correction
Kalman filter
indoor and outdoor positioning
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于智能手机的室内外行人定位算法
李冬阳
赵忠华
晏懿琳
卢菁
《计算机工程与设计》
北大核心
2021
2
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