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遥操作机器人系统时延控制方法综述 被引量:21
1
作者 景兴建 王越超 谈大龙 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期214-223,共10页
遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域.尤其是网络遥操作系统的产生,更进一步扩大了应用领域,并对控制系统的设计带来了新的挑战.该文主要从控制的角度,面向各种性质的时延(如确定的或未知的,时变的或固定的等... 遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域.尤其是网络遥操作系统的产生,更进一步扩大了应用领域,并对控制系统的设计带来了新的挑战.该文主要从控制的角度,面向各种性质的时延(如确定的或未知的,时变的或固定的等)对遥操作系统所带来的稳定性和透明度等问题,针对近年来为解决这些问题所提出的新的控制方法和理论进行系统的综述和分析,指出现有各种方法的优缺点,并提出了今后控制方法的研究方向和应具有的特点. 展开更多
关键词 遥操作机器人系统 时延控制 机器人学 控制策略 动力学系统
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理性遗传算法及其在多机器人运动协调中的应用 被引量:6
2
作者 景兴建 王越超 谈大龙 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期955-961,共7页
面对传统遗传算法在解决一些复杂问题时所存在的收敛慢或早熟等困难 ,基于仿人理性决策原则 ,提出一种具有更丰富进化含义的进化算法——理性遗传算法 .其通过遗传信息的反馈或理性规则的建立来指导遗传操作的进行 ,从而将种群内部知识... 面对传统遗传算法在解决一些复杂问题时所存在的收敛慢或早熟等困难 ,基于仿人理性决策原则 ,提出一种具有更丰富进化含义的进化算法——理性遗传算法 .其通过遗传信息的反馈或理性规则的建立来指导遗传操作的进行 ,从而将种群内部知识与经验的继承和学习更有效地结合在遗传算法之中 .相对于传统遗传算法 ,较好地解决了多机器人确知环境下协调运动规划问题 .理论分析和仿真实验结果都是令人鼓舞的 . 展开更多
关键词 理性遗传算法 应用 仿人理性决策原则 遗传信息 理性规则 多机器人运动协调
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基于仿生行为决策规则的协调运动行为 被引量:4
3
作者 景兴建 王越超 谈大龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期407-410,共4页
为解决多机器人系统不确知环境下的协调运动问题,提出了一种基于仿人行为决策规则的多机器人协调运动方法。该方法从仿生的角度入手,给出了多机器人系统的一种实时的协调运动行为决策机制。从仿真实验来看,所提方法是可行的、合理的。
关键词 移动机器人 仿生行为 决策规则 协调运动行为 多机器人系统
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一种基于理性遗传算法(RGA)的协调运动行为合成算法 被引量:4
4
作者 景兴建 王越超 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期49-54,共6页
协调运动行为的合成是实现多机器人系统协调运动的关键,本文针对特定环境下的多机器人协调运动问题,基于调速避碰的思想,借助CMAC神经网络,来描述各机器人的运动行为与环境状态之间复杂的、非线性映射关系,利用理性遗传算法来... 协调运动行为的合成是实现多机器人系统协调运动的关键,本文针对特定环境下的多机器人协调运动问题,基于调速避碰的思想,借助CMAC神经网络,来描述各机器人的运动行为与环境状态之间复杂的、非线性映射关系,利用理性遗传算法来合成与优化各机器人的运动行为,从而实现多机器人已知环境下,运动行为的相互协调与优化.文章讨论了规划算法的鲁棒性、完备性及时间复杂度. 展开更多
关键词 协调运动 行为合成 神经网络 理性遗传算法 鲁棒法 完备性 多机器人 算法
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一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制 被引量:4
5
作者 景兴建 王越超 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期35-40,共6页
对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统 ,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题 .人工场用于导向和控制方向角 ,而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径 .控制器设计中同时兼顾动力学扰动... 对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统 ,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题 .人工场用于导向和控制方向角 ,而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径 .控制器设计中同时兼顾动力学扰动及实际系统速度和输出力矩的饱和限制 ,所得控制器对于跟踪问题仅需知道期望位姿 ,而且结构简单、鲁棒性强。 展开更多
关键词 人工场 非完整约束动力学系统 导向控制 移动机器人
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基于人工协调场的多移动机器人实时协调避碰规划 被引量:12
6
作者 景兴建 王越超 谈大龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期757-764,共8页
为克服传统人工势场在动态未知环境下机器人避碰规划中存在的缺陷,提出人工协调场法(ACF).将场函数与机器人的风险状态相结合,给出并讨论了人工协调场的基本设计.基于人工协调场,考虑机器人的运动约束,实现了多机器人之间以及机器人与... 为克服传统人工势场在动态未知环境下机器人避碰规划中存在的缺陷,提出人工协调场法(ACF).将场函数与机器人的风险状态相结合,给出并讨论了人工协调场的基本设计.基于人工协调场,考虑机器人的运动约束,实现了多机器人之间以及机器人与环境间的实时协调避碰,提出了一个多移动机器人无死锁实时避碰规划算法.理论分析和仿真试验证明所提方法的有效性. 展开更多
关键词 人工协调场 动态不确定环境 协调避碰 多机器人
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理性遗传算法及其在运动规划中的应用
7
作者 景兴建 王越超 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第9期1017-1021,共5页
为提高理性遗传算法遗传信息的完备性、算法全局收敛性以及算法的整体结构,给出了一个更一般化的理性算子和算法结构,证明了算法的全局收敛性.理论分析和在运动规划问题中的应用结果验证了理性遗传算法的有效性.
关键词 理性遗传算法 遗传信息 运动规划
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非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究 被引量:15
8
作者 王越超 景兴建 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期777-783,共7页
导向控制在非完整约束轮式移动机器人的运动控制中具有重要作用 .该文通过建立人工场的方法来引导和控制方向角 ,通过辅助的线速度控制前进或后退 ,以获取最佳收敛路径 .同时考虑到实际系统速度饱和限制 ,从而设计出一种新的非连续位姿... 导向控制在非完整约束轮式移动机器人的运动控制中具有重要作用 .该文通过建立人工场的方法来引导和控制方向角 ,通过辅助的线速度控制前进或后退 ,以获取最佳收敛路径 .同时考虑到实际系统速度饱和限制 ,从而设计出一种新的非连续位姿镇定律 .并将该结果扩展 ,使得平面内任意点 -点镇定、轨迹跟踪和路径跟踪问题均可得以实现 ,且对于跟踪问题仅需知道期望位姿 ,所得控制器不仅设计简单、鲁棒性强、收敛速度快 。 展开更多
关键词 非完整约束 轮式移动机器人 人工场 导向控制 镇定 运动控制 动力学模型
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云端的服务协作动态构造技术研究综述 被引量:1
9
作者 刘绍华 马铁军 景兴建 《电信科学》 北大核心 2010年第S1期11-18,共8页
继面向服务计算(SOC)和面向服务体系结构(SOA)发展出一系列网络服务技术之后,新兴的云计算正在加速软件资源的服务化和虚拟化进程,云端的网络资源可以通过Web服务封装和虚拟化,从而实现基于服务的协同工作。相应的,软件服务技术近年来... 继面向服务计算(SOC)和面向服务体系结构(SOA)发展出一系列网络服务技术之后,新兴的云计算正在加速软件资源的服务化和虚拟化进程,云端的网络资源可以通过Web服务封装和虚拟化,从而实现基于服务的协同工作。相应的,软件服务技术近年来已从最初的"服务描述、发现、调用"和简单的"软件即服务(SaaS)"向"服务协作(service cooperation)"发展。显然,对于那些普遍面临着需求频繁变更或者网络资源时常变化的服务协作应用而言,无法适应动态环境的解决方案将逐渐失去作用。由于服务协作是一项复杂的任务,往往超出了人工处理的能力。理论上,为了达到业务目标,服务协作结构应该是动态且自动构造出来的。因此,服务协作动态构造技术一直是近年来的研究热点。本文综述了国内外服务协作动态构造相关工作的研究进展,通过回顾互联网络的发展历史,分析了服务协作动态构造问题出现的背景,并给出了服务协作的概念定义,进而提出了服务协作的动态构造问题,同时阐释了其现实意义。我们详细分析了国内外的研究动态,特别列举了国内已有的研究基础,剖析比较了几类主流技术的代表性工作,揭示了这几类技术演进的脉络,指出了当前较被看好的研究方向。本文还总结了已有技术方法的不足,并讨论了可能的进一步改进方向,认为服务协作动态构造技术将在云计算时代迎来更乐观的应用前景。 展开更多
关键词 服务协作 动态构造 自动型方法 智能规划
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采用网络综合分析的最优惯容型减振器辨识方法研究 被引量:1
10
作者 罗建南 景兴建 姜政 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1208-1215,共8页
提出了一种通过网络综合分析来系统地辨识最优惯容型减振器构型的方法。所采用的惯容器为一种两端式机械元件,其特性为所施加于两端的力与相对加速度成正比,其比例系数定义为惯容量。以悬索桥的悬索为例,建立了可表达各种不同构型的减振... 提出了一种通过网络综合分析来系统地辨识最优惯容型减振器构型的方法。所采用的惯容器为一种两端式机械元件,其特性为所施加于两端的力与相对加速度成正比,其比例系数定义为惯容量。以悬索桥的悬索为例,建立了可表达各种不同构型的减振器-悬索系统通用模型。分析并提出了不同的量化性能指标以合理、有效地评价由阻尼器、弹簧和惯容器组成的不同构型对悬索的减振特性。考虑到对多元构型辨识的难度,采用网络综合分析方法系统地辨识最优惯容型减振器构型及其结构参数。为满足实际应用中对结构复杂性以及惯容量在物理实现中的要求,新引入了一个七元固定尺寸惯容型减振器构型,进而又提出一种简化方法,以获得结构相对简单、且惯容量小的最优构型。所提出的方法不仅可为惯容型软索减振器的构型辨识、结构设计及参数优化等提供有益参考,对其他机械系统及土木结构的振动问题也同样适用。 展开更多
关键词 惯容型减振器 网络综合分析 最优构型辨识 悬索 振动抑制
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人工协调场及其在动态不确定环境下机器人运动规划中的应用 被引量:11
11
作者 景兴建 王越超 谈大龙 《中国科学(E辑)》 CSCD 北大核心 2004年第9期1021-1036,共16页
针对动态不确定环境下移动机器人运动规划问题,提出了人工协调场的方法.建立了协调力,并设计了协调场能随机器人和环境的状态发生变化,以克服传统人工势场法在动态不确定环境下所存在的诸如局部极小、抖动等问题.和传统人工势场相比,协... 针对动态不确定环境下移动机器人运动规划问题,提出了人工协调场的方法.建立了协调力,并设计了协调场能随机器人和环境的状态发生变化,以克服传统人工势场法在动态不确定环境下所存在的诸如局部极小、抖动等问题.和传统人工势场相比,协调场具有二维正交力矢量.基于协调因子的实时决策模型,方便并简化了机器人的行为设计,有效地克服了局部极小.重点分析了人工协调场的可控性、自适应性、安全性和可达性等性质及其设计,并实现了移动机器人在动态不确定环境下基于人工协调场的运动规划.理论分析和仿真实验结果证明了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 人工协调场 动态不确定环境 运动规划 人工势场 移动机器人
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高超声速典型弹道下的壁板热气动弹性动力学分析 被引量:5
12
作者 谢丹 冀春秀 景兴建 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期368-383,共16页
对高超声速流中带有热防护系统(TPS)的二维壁板进行了热气动弹性的双向耦合建模与分析,采用三阶活塞理论计算气动力,通过参考焓法获得气动热流,在有限差分法的基础上进行结构热传导计算,拟合了结构材料特性随温度退化的曲线,最后将气动... 对高超声速流中带有热防护系统(TPS)的二维壁板进行了热气动弹性的双向耦合建模与分析,采用三阶活塞理论计算气动力,通过参考焓法获得气动热流,在有限差分法的基础上进行结构热传导计算,拟合了结构材料特性随温度退化的曲线,最后将气动热模块、气动弹性模块进行双向耦合以考虑气动热与结构形变之间的相互反馈,并在2种典型弹道状态下进行热气动弹性响应分析。结果表明,在X-34A的设计弹道下,双向耦合分析会引起更加剧烈的热应力与热弯矩的变化与较长的瞬态混沌过程。在FALCON弹道下,双向耦合得到的结果加热更为剧烈,而温度下降的过程也更快。对比2种弹道发现,长时间的高超声速飞行更容易引发颤振,而机动性较强的弹道面临的主要问题则是屈曲,需要考虑材料的应力及强度特性。同时说明了双向耦合策略对于现代飞行器在弹道状态下工作的热气弹响应分析的必要性。 展开更多
关键词 高超声速 热气动弹性 壁板颤振 双向耦合 典型弹道
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基于传递函数特征的机械结构故障诊断方法新进展 被引量:3
13
作者 李全坤 景兴建 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期89-107,共19页
故障诊断对估计机械结构的健康状态非常重要,诊断方法一直以来也是研究的热点问题。与其他故障诊断方法相比,基于传递函数的故障诊断方法操作简单,提供的故障特征和指示因子也更加灵敏有效。根据所利用的线性传递函数或非线性传递函数... 故障诊断对估计机械结构的健康状态非常重要,诊断方法一直以来也是研究的热点问题。与其他故障诊断方法相比,基于传递函数的故障诊断方法操作简单,提供的故障特征和指示因子也更加灵敏有效。根据所利用的线性传递函数或非线性传递函数的类型不同、基于传递函数的故障诊断方法目前大概有4类,即一般线性方法、一般非线性方法、基于广义频响函数(GFRF)方法和基于二阶输出频谱(SOOS)方法。本文旨在对各种基于传递函数的故障诊断方法研究进展进行梳理,通过带阻尼弹簧单元的多自由度模型解释各种方法的基本原理和操作流程,通过具体的仿卫星结构中螺栓松动故障实验比较各种方法的优缺点,探讨现有故障指示因子灵敏度的提高方式及现有方法在其他复杂机械结构中的运用前景。 展开更多
关键词 线性故障 非线性故障 传递函数 故障识别 故障定位
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Frequency comb in a parametrically modulated micro-resonator
14
作者 Xuefeng Wang Qiqi Yang +5 位作者 Zhan Shi Ronghua Huan Weiqiu Zhu Xingjian Jing Zichen Deng Xueyong Wei 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第11期79-88,共10页
In this paper,we report the frequency comb response experimentally and analytically in a rhombic micro-resonator with parametrical modulation.When the electrostatically actuated rhombic micro-resonator is modulated ax... In this paper,we report the frequency comb response experimentally and analytically in a rhombic micro-resonator with parametrical modulation.When the electrostatically actuated rhombic micro-resonator is modulated axially by a low-frequency periodic excitation,a comb-like vibration response with few equidistant positioned fingers in the frequency domain is observed.The finger spacing of frequency comb response is exactly consistent with modulation frequency and the number and amplitude of the fingers can be tuned by modulation strength.A mixed frequency comb with extra comb fingers is further generated when the resonator is modulated simultaneously by two different low-frequency excitation signals.By adjusting the relation of the two modulation frequencies,unequal spacing frequency combs are achieved for the first time,which leads to a more flexible tunability of the comb spacing for different applications.Theoretical analysis based on the dynamic model well explains the corresponding observations. 展开更多
关键词 MICRO-RESONATOR Nonlinear dynamics VIBRATION Parametrical modulation Frequency comb
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