考虑前车加速度的自适应巡航控制算法仿真

巡航车辆的安全车距模型及控制模型是自适应巡航控制系统(adaptive cruise control,ACC)的核心。针对一般ACC算法中安全间距模型和控制模型未同时考虑前车加速度的影响因素;将前车加速度作为可变车头时距(variable time headway,VTH)以及模型预测控制(model predictive control,MPC)的输入之一,提出一种考虑前车加速度的自适应巡航控制算法,联合CarSim和MATLAB对传统定速巡航工况和跟随工况进行联合仿真试验。仿真结果表明:与采用传统安全间距模型和控制模型的ACC算法比较,所设计的ACC算法可更快速响应前车速度变化情况,并降低速度的变化频率,提高了乘员的安全性和舒适性。

协作焊接工作站运动学建模及应用

针对传统的焊接工作站采用示教编程存在占用机器人工作时间、编程效率低等问题,研究并建立了离线变位协作焊接工作站,依据机器人/变位器主从运动链的耦合约束关系,研究了最佳焊位点的变位焊接工作站运动学模型及参数求解算法。利用Robotstudio6.08建立了变位焊接工作站虚拟环境,并进行了仿真模拟。以采煤机电气控制箱的焊接加工为例,以ABB IRB2600六自由度工业机器人和IRBP500A型二自由度变位器组成的焊接工作站为实验平台,焊接实验中焊枪能很好地贴合焊缝,焊缝均匀且无干涉现象,验证了协作运动学的正确性和离线编程的可行性。

随行振动胶塞用芳纶纤维布复合材料的制备及摩擦磨损性能

针对石油钻井中使用的随行振动胶塞与套管、岩石摩擦磨损较大的问题,提出采用芳纶纤维布复合材料来增强随行振动胶塞的耐磨性。根据Bnierley经验公式法试织出6种不同经纬密度的试样织品,借助万能磨耗机试验研究织物不同经纬密度和不同摩擦转速对芳纶纤维布复合材料耐磨性的影响。结果表明:摩擦转速一定的条件下,织物经纬密度越大,芳纶纤维布耐磨性越好;织物经纬密度相同的条件下,在一定摩擦转速范围内,芳纶纤维布耐磨性随着摩擦转速的提高而增强,但当摩擦转速过高时芳纶纤维布的耐磨性会出现下降趋势。