基于Simulink的Stewart平台仿真研究

Stewart平台是一种6自由度的并联机器人机构,该文介绍了基于Simulink的SimMechanics模块集对Stewart平台进行仿真研究的方法,在具体分析SimMechanics模块集中各模块的使用及参数设置方法的基础上,运用该模块集对Stewart平台进行了建模。既便于使用SimMechanics模块集建立其他复杂机械系统的模型,又利于对Stewart平台进行深入研究。最后针对某Stewart平台的轨迹跟踪问题进行了仿真研究,获得了满意的结果。