普惠金融背景下影响乡村振兴的因素研究——基于农村居民金融素养视角

“十四五”以来,国家坚持加强党对三农工作的全面领导,在普惠金融背景下,消除贫困、实现社会公平,确保可持续发展。但乡村地区的金融设施建设较为落后,部分村民缺乏金融知识,导致农村金融市场的潜力始终不能被充分释放出来。为此,本文基于农村居民金融素养视角,通过因子分析法计算得分,进而对居民的金融素养进行综合判断:针对当前农村居民金融素养现状,提高农村居民资产性收入,完善农村金融机构体系,创新农村金融产品,金融教育的普及是提升其金融素养的有效措施,有利于进一步推进农村普惠金融发展,本研究仅供参考。

无人水下航行器全局路径规划及有限时间跟踪控制

为解决复杂航行环境下无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)路径规划及跟踪控制问题,提出一种考虑避障的全局路径规划策略及实现有限时间精确路径跟踪的控制方法。基于改进人工势场法得到一条可跟踪且避免碰撞的全局路径,为UUV实现精确路径跟踪奠定基础。引入Serret-Frenet坐标系,并设计用于路径规划的视线(line-of-sight,LOS)制导方法。基于非奇异终端滑模控制设计UUV控制律,确保系统误差可以在有限时间内趋近于零。基于李雅普诺夫稳定性理论证明所设计控制系统的稳定性,仿真实验验证了所设计的UUV路径规划及跟踪控制方法的有效性。路径规划模块与路径跟踪模块有效结合更加符合实际UUV工作环境的需要,具有重要的实际意义。

基于RBF积分滑模的无人艇集群协同路径跟踪控制

为满足船舶护航、目标围捕等任务要求,文中提出了一种基于路径参数循环的欠驱动无人艇集群协同路径跟踪控制方法。在运动学设计方面,结合视线制导与一致性算法,设计无人艇集群协同制导律,得到闭曲线上对称的编队队形,实现对目标点进行围捕。在动力学设计方面,考虑动力学模型不确定性及传统滑模导致的抖振问题,利用神经网络逼近特性和饱和函数,设计基于自适应径向基函数神经网络的分布式积分滑模控制器,保证无人艇能够精确跟踪制导信号,从而提高系统抗干扰性和路径跟踪精度。Lyapunov稳定性分析证明了闭环系统误差是全局渐近稳定的。仿真结果表明了所提出集群协同控制方法的有效性。