基于RTLinux的模块化、网络化开放式控制器系统

现代开放式控制系统追求方便的扩展、灵活的定制、容易的移植和无缝的集成等特性.本文提出了一种基于RTLinux的开放式控制器系统(RTOC).文章首先提出一种包含硬件平台、操作系统模块和应用软件模块的参考模型.然后,在实时操作系统RTLinux上开发完成了RTOC.由于RTLinux操作系统平台的开放性,在RTOC中,应用软件模块和操作系统模块都可以被轻松地扩展与定制.同时由于核心部分采用标准C语言进行开发,加之RTLinux本身具有良好的可移植性,RTOC的软件部分能够很容易地移植到其它硬件平台上.为了保证模块之间的无缝连接,RTOC中实现了基于文件系统的通讯方法和硬件无关访问接口.整个系统采用层次化、模块化的设计,结构清晰,便于二次开发.同时由于RTLinux的支持和RTOC系统设计的优势,本系统具有明显的网络化特征.在RTOC执行控制任务时,关键任务会被加载到系统的核心态运行,从而保证了实时性能.最后,RTOC系统被成功地应用于虚拟漫游平台的控制试验中,证明了其具有良好开放性的优势.

一种利用图像邻域信息进行边界光滑的纹理识别的方法

在传统纹理识别方法中,纹理识别是对图像分块进行的,因此得到的纹理边界不光滑,同时呈现明显的分块痕迹。一种充分利用图像邻域信息的"相关度计算"方法,通过计算包含象素点的所有图像分块被识别的概率,来判断象素点是否被识别。结果表明,"相关度计算"方法可以得到相对光滑的纹理边界。