基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究

为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求.

设有掺气挑坎的台阶式溢洪道的三维数值模拟

利用引入VOF方法的RNGk-ε双方程紊流模型,对在台阶首部设置掺气挑坎的台阶式溢洪道进行了全程的三维数值模拟。通过模拟,得出计算域的水面线、速度场和压强场等水力特性,并用物理模型实测值对数值计算结果进行验证,两者吻合较好。说明采用数值模拟的方法研究台阶式溢洪道,以此得到真实的水力特性是可行的。

基于MR阻尼器高空平台半主动抑振系统研究

针对自主研发的高空幕墙安装机器人作业平台进行了多维振动的研究。构建了以两自由度并联机构为主体结构,旋转式MR阻尼器为执行器的多维减振系统。采用Lagrange方程建立了减振系统的动力学方程,分析了其振动特性,设计了一种基于磁流变液剪切工作模式的旋转式磁流变阻尼器,分析了磁流变阻尼器的力学特性,对并联机构进行了运动学和动力学分析,并根据机构运动学方程推算出平台位置状态,多维抑振系统快速抑振。借助Matlab对整个系统进行了仿真实验,分析计算了该多维抑振系统的有效性和可行性。

动车组管理信息系统监控平台研究

随着动车组管理信息系统的广泛应用,系统运维的工作难度明显增加,如何有效地利用运维工具提升工作效率成为首要问题。在此基础上本文提出并设计研发出动车组管理信息系统监控平台,通过监控组件对信息系统软硬件运行状态的后台自动监控,实现了重点监控对象的报警提醒和综合展示,动车组管理信息系统软硬件台账及现场信息的统一管理,并有效的提升了动车组管理信息系统的运维工作效率。

纤锌矿和亚稳岩盐矿结构氧化锌的电学光学特性

利用密度泛函赝势法对纤锌矿结构和亚稳岩盐矿结构氧化锌电学和光学特性进行了对比研究,计算表明,亚稳岩盐矿结构氧化锌的电离度下降,对于亚稳岩盐矿结构氧化锌得到的GGA带隙略大于纤锌矿结构氧化锌,两种多形体电学结构的差别导致了光学特性的不同.预测了亚稳岩盐氧化锌具有负的微分电导效应,特别是在施主杂质重掺杂的情况下.强烈的电子-光子的耦合以及宽的光学响应区使它更适合于光学领域的应用,特别是在极短的波段,尽管它具有间接带隙的特性.

磨刀坑水库大坝安全鉴定分析

介绍了磨刀坑水库工程概况及存在的主要问题,从水库的工程地质、防洪标准、运行管理、工程质量、渗流安全及结构安全等方面,对其安全性进行了全面复核和评价,针对大坝的结构渗流稳定等进行了分析和论证,认为磨刀坑水库大坝安全综合评价为C级,属三类坝。

涤纶织物纳米碳化锆粉体的表面改性

使用硅烷偶联剂KH560对纳米碳化锆粉体进行偶联改性处理,再使用改性后的纳米碳化锆粉体对涤纶织物进行整理及染色.利用扫描电镜、红外光谱和热性能测试技术对纳米碳化锆粉体和涤纶织物纤维表面形态、结构和热性能进行了表征.结果表明,纳米碳化锆粉体经过KH560改性之后,团聚现象明显改善,且发生了化学接枝反应,并通过KH560的桥接作用使纳米碳化锆颗粒牢固附着在涤纶纤维表面.涤纶织物经过纳米碳化锆粉体整理之后,起始和终止热分解温度均有所下降.染色之后纤维表面仍粘附有纳米碳化锆颗粒,纳米碳化锆整理对涤纶纤维染色和热性能没有影响.

纺织品数码喷射印花技术及应用

探讨了数码喷射印花技术的原理,介绍了两个常用的印花系统和印花过程,分析了连续液流型和按需液滴型数码喷射印花机的印花工作过程。通过与传统印花方法比较,分析了数码喷射印花的优点。分别从印墨、印花工艺流程、织物的预处理、数字图像处理、喷印和后处理方面阐述了数码喷射印花技术的应用。

甲壳素纤维的发展及应用

探讨了甲壳素纤维的发展过程，其中国外对于甲壳素纤维的研究以日本为主，相比而言，国内对于甲壳素纤维的研究较晚。接着分析了甲壳素纤维与其它几种常见纺织纤维的物理、机械和化学性能的比较，肯定了甲壳素纤维独特的性能。最后研究了甲壳素纤维的广泛应用，在纱线方面，可以与棉、涤纶／粘胶、棉／毛纤维混纺；在服用面料方面，既可以用于针织产品，也可以用于机织面料；在医用材料方面，甲壳素纤维可以作为手术缝合线、医用敷料和人工皮肤，并且具有优良的医学性能和生物相容性。

经纬双弹涤粘仿平纹呢的开发

利用涤粘短纤维混纺进行仿毛织物的设计及产品开发,经纬纱均使用氨纶包芯纱,织物组织为平纹。文章对络筒、氨纶包覆、加捻、整经、穿经、穿筘、织造等织造工序,及预缩、预定形、碱减量、水洗、染色、热水洗、冷水洗、热定形等染整工序进行了研究分析,最后得到系列成品织物。织物经纬向弹性伸长较好、手感柔软、呢面匀净、表面平整、手感滑糯、色彩鲜艳、立体感强。由于织物的面密度较小,可以作为春秋季女装面料,适合做职业装、外衣、西裤等。

毛精纺印染废水处理技术研究

文章研究了毛精纺印染废水的两个来源，洗毛废水和染色废水，而印染废水是主要的废水来源。分析了毛精纺印染废水的特点及常用的四种处理方法，即物理吸附法、化学法、物化法和生化法。接着研究了洗毛废水处理和印染废水处理的流程及工艺，从水质的控制指标可以肯定，经过废水处理后其水质符合要求，满足清洁化生产的要求，也符合环保的要求。

Ni_3Fe合金反相畴界结构和能量研究

基于由第一性原理计算的结合能曲线经过晶格反演获得的原子间相互作用势,对Ni3Fe合金反相畴界的结构和界面能进行模拟研究,结果表明保守型反相畴界的能量低于非保守型反相畴界对的能量,前者的弛豫现象也没有后者明显;FeNi型反相畴界出现收缩;NiNi型反相畴界出现扩张.二者相伴出现,形成平行非保守对,这为实验上发现的平行非保守反相畴界对提供了间接证据.

噻托溴铵通过抑制NLRP3炎症小体活性在慢性阻塞性肺疾病中发挥抗炎作用

目的:建立小鼠慢性阻塞性肺疾病(COPD)模型,探讨噻托溴铵(TIO)是否能够通过调控核苷酸结合寡聚化结构域样受体蛋白3(NLRP3)炎症小体活性发挥肺保护作用。方法:全身暴露香烟烟雾法构建COPD小鼠模型,部分采用TIO进行干预,分析小鼠的一般情况、肺功能指标、病理改变和肺部炎症细胞数量的变化。ELISA法检测小鼠支气管肺泡灌洗液(BALF)上清中白细胞介素1β(IL-1β)和IL-18的水平;Western blot法检测小鼠肺组织NLRP3及caspase-1蛋白的表达。结果:与对照组比较,COPD组小鼠体重、第100毫秒用力呼气容积(FEV100)、FEV100/用力肺活量(FVC)和动态肺顺应性(Cdyn)均明显下降(P<0.05),气道阻力(RI)明显升高(P<0.05),FVC水平无显著差异,肺组织平均肺泡间隔、BALF中炎症细胞、IL-1β和IL-18水平和肺组织中NLRP3及caspase-1蛋白表达均显著升高(P<0.05)。与COPD组比较,COPD+TIO组小鼠体重、FVC和Cdyn水平无显著差异,FEV100和FEV100/FVC明显升高(P<0.05),RI明显下降(P<0.05),肺组织平均肺泡间隔,BALF中炎症细胞、IL-1β和IL-18水平,以及肺组织中NLRP3和caspase-1蛋白表达均显著降低(P<0.05)。结论:TIO可以减轻COPD模型小鼠肺部炎症损伤,其机制可能与抑制NLRP3炎症小体的活化有关。

基于多元回归方法对仿毛织物剪切性能的研究

采用20块不同种类的涤纶、粘胶仿毛织物作样本，通过分析织物的平方米克重、经纬纱线密度、经纬纱捻度、经纬纱缩率以及织物的经纬密度，然后利用FAST-3织物风格仪测试织物的斜向弹性伸长，利用SPSS软件进行多元回归分析，并且根据P检验和t检验法，分别判断多元回归方程与各个参数的显著性，分析影响仿毛织物剪切成形性的因素，同时用来指导仿毛织物的产品开发。

AZ91D散热性能的研究

采用稳态测量方法测量镁合金AZ91D、铝合金及紫铜的导热系数,研究了从室温到350℃范围内试件在自然散热条件下的温度变化曲线.利用合金材料散热的物理微观模型从理论上对散热实验进行了分析,利用分子运动理论解释了散热过程.实验和理论研究结果表明:材料容热能力ρc是影响材料散热性能的关键因素,材料的ρc值越小,降温速度越大,散热效果越明显.由于镁合金ρc小于铝合金及紫铜,镁合金自然冷却时降温速度更快,散热更迅速,因而镁合金具有优良的散热性能.

紫外光源与紫外激光器现状

文章简要回顾紫外光源发展历史,重点介绍了紫外激光器的种类和各种紫外激光器性能和应用情况,侧重于准分子激光器和晶体倍频激光近年的发展情况。

常州市社区卫生服务机构传染病防治管理现状调查分析

近年来,社区卫生服务一直是我国医疗改革的重要内容，国家为社区卫生服务机构的发展出台了各种政策和规范．同时不断强化社区卫生服务机构集预防、治疗、保健、康复、健康教育、计划生育技术指导“六位一体”的服务职能。在当前，传染病疫情呈现新病不断出现、旧病不断复燃的严峻局面，作为社区卫生服务机构．如何做好传染病防治管理工作．对传染病疫情的控制以及对社区居民的健康安全起着关键的作用。

同步辐射在凝聚态物理中的应用探析

同步辐射是电子同步加速器中产生的电磁辐射（SynchrotronRadiation，简称SR）。凝聚态物理研究固体、液体、液晶和无序物质的结构及其物理性质和规律，是物理学中内容最丰富、应用最广泛的一门分支学科。SR的出现也是首先应用到凝聚态物理范畴，凝聚态物理涉及的范围十分广泛，本文只介绍SR在凝聚态物理若干领域的应用。

一种大型高空板材安装机器人分析与研究

针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化,得到机构的最优解,为该机器人的轨迹规划提供了依据。

大学物理教学资源的开发和利用探索

物理课程资源是非常丰富的，凡是有助于学生主动学习物理科学与培养学生科学探究能力和创新精神，并促进其全面、和谐发展的资源都应该加以利用。在大学物理教学中，课程资源的开发和利用应得到教师的重视。