基于矢量地图的自主代客泊车定位算法研究

为实现自主代客泊车系统高精度定位功能,提出一种基于矢量地图的多传感器融合定位算法。采用视觉语义特征对自动驾驶车辆周围的环境进行表达,使定位效果能够实现长期的一致性,并将其与矢量化地图数据进行匹配,实现基于视觉输入的绝对位姿的解算。为实现上述功能,提出一种新的匹配策略以解决观测数据和矢量化地图数据表达不一致问题。同时,通过设计合理的误差函数将姿态估计问题建模为非线性优化问题,以获得高精度的解算结果。此外,为提升定位结果的鲁棒性,使用基于误差状态的卡尔曼滤波器将视觉匹配定位的结果与惯性测量单元(IMU)、轮速计的测量值进行融合,得到一种紧耦合的模块化定位方法。基于真实数据的验证结果表明,提出的算法可行,与主流方法相比可以获得更高的性能。

道路桥梁工程中软土地基的施工处理措施分析

随着全面建成小康社会攻坚时期和收尾阶段的带来,在未来几年内,我国的社会经济将会迎来又一个大发展的时期。在社会发展过程中,交通是经济发展的基础,也是未来几年势必要蓬勃发展的重要工作。当前我国道路桥梁工程建设中经常会遇到软土地基的情况,这个问题不能得到有效解决,就会严重影响道路桥梁的质量,进而影响社会经济的发展和人民群众的生命健康安全。本文从软土地基相关概念引出话题,分析软土地基的常见病害并对常见的软土地基的处理方法进行分析。

结合显著相似性的局部约束线性编码

针对局部约束线性编码(LLC)没有考虑到特征描述符与视觉单词之间的显著相似关系问题,提出了结合显著相似关系的局部约束线性编码.通过显著kNN搜索方法和显著最大池方法将显著相似关系结合到LLC中,首先计算描述符和视觉单词之间的显著相似度,然后分别加入到kNN搜索方法和最大池方法中对LLC进行改进,最后在UIUC8等数据集上进行了实验.该方法相比传统LLC方法及其改进方法,图像分类精度有一定的提升.