张拉整体机器人构型与运动控制研究现状及进展

研究发现张拉整体结构存在于细胞骨架、肌肉-骨骼系统等生物体,并将其原理广泛应用于建筑、雕塑、空间探测等工程结构中。张拉整体结构具有形态可调性、受力可控性、绳索抗拉性和结构轻质、结构自稳定等优势,因此在机器人领域极具应用前景。而软体机器人作为一种新型、仿生、能与人安全交互的机器人,近年来成为力学、材料学、医学、生物学等多学科交叉领域的研究热点之一。但是,要想实现灵活准确的运动、高效地承受外载、迅速地适应环境等复杂特性和功能,张拉整体机器人在其构型、运动步态及控制研究等方面依旧面临着巨大挑战。本研究选取张拉整体机器人的三大典型类别(棱柱形张拉整体机器人、球形张拉整体机器人及构型较复杂的张拉整体机器人),对其构型、运动步态及控制的国内外相关研究现状和发展趋势进行综述,旨在为机器人的仿生学研究提供科学依据。

话春天

冬爷爷洒完了无味的白糖离开了。春姑娘悄悄的飞来了。今天是入春以来最暖和的一天。早上,我们外出寻找春天的足迹。“春天,冰雪融化,万物复苏,你们看小河上的冰,已经渐渐融化了,草坪上的小草,也发出了嫩芽。”我一边说一边高兴地跳着。我刚说完。