不同重力环境下空间机构电机驱动力差异

为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。

服务患者从心做起

目的:转变思想,树立正确的服务理念,提高医疗服务质量,防止或减少医疗纠纷的发生。方法:理解"服务"的真正含义,不断学习和实践,因人而异地采用多种沟通形式和技巧。结论:医院是提供服务的场所,医务人员是沟通的主体,医务人员主动运用沟通技巧服务技巧,为痛人提供优质的服务,可使医患沟通得到保证,让患者看到、听到和感到的都是医疗服务。然而"服务患者,从心做起"。要靠广大的医务工作者,即医、护、药的共同努力,真正持久地改善医患关系,仍需医、护、药、惠的共同努力。